编译ROS下的ORB-SLAM2时所遇问题的解决记录

最新推荐文章于 2023-07-23 19:10:01 发布

巴斯克维尔

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分类专栏： ORB-SLAM2 文章标签： orb slam cmake

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38978703/article/details/104629562

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编译ROS中的ORB-SLAM2时遇到链接错误，问题在于缺少libboost_system.so和libboost_filesystem.so。解决办法包括找到这两个库的目录，将对应的so文件复制到ORB_SLAM2的lib目录下，并在CMakeLists.txt中添加-lboost_system选项，完成这些步骤后，重新编译成功解决问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在编译ROS下的ORB-SLAM2时，需要重新编译源文件./build_ros.sh
但在运行时出现下列问题：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:182: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2

通过查阅资料，发现出错原因是libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录。

解决方案

1.查找boost_system和boost_filesystem的目录

locate  boost_system
/snap/gnome-3-26-1604/70/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.58.0
/snap/gnome-3-26-1604/98/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libbo