二维平移旋转变换及其特性

平移矩阵

假设延x轴平移$t_x$，延y轴平移$t_y$距离，显然：
$$x^{\prime }=x+t_x$$
$$y^{\prime }=y+t_y$$
用齐次坐标矩阵表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& t_x\\ 0& 1& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$$
所以，平移矩阵：
$$T(t_x,t_y)=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& t_x\\ 0& 1& t_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

基本旋转矩阵(绕原点)

r 为 op 线段的长度

显然，有三角关系：
$$x^{\prime }=r\ast cos(\theta +\alpha )=r\ast cos\theta \ast cos\alpha -r\ast sin\theta \ast sin\alpha$$
y ′ = r ∗ s i n ( θ + α ) = r ∗ s i n θ ∗ c o s α + r ∗ c o s θ ∗ c o s