DBoW2算法 精析

在ORB-SLAM和Kintinuous中都使用到了一种闭环检测算法DBoW2，下面结合论文对该算法做详细介绍。

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DBow2算法主要用于重定位或者称作闭环检测，英文叫loop closure或者place recognition。DBoW2算法中使用的特征点是ORB特征，这是一种结合了FAST特征和BRIEF描述子的特征（值得注意的是ORB-SLAM中使用的是ORB结合DBoW2回环检测，Kintinuous使用的是SURF特征结合DBoW回环检测）。作者将特征点的描述子（description）空间离散化，构建了词树（vocabulary tree）。然后用这种树为几何验证（geometric verification）阶段快速寻找点的对应。
本文下面将分为三个部分对该算法进行介绍：

1.二值特征（binary feature）

ORB特征是一种结合了FAST特征和BRIEF描述的一种特征，FAST关键点是一种角点，它通过在一个半径为3的Bresenham圆中比较一些像素的灰度来获得，然后在每一个FAST特征点的周围都选取一个方形的patch计算BRIEF描述子。BRIEF描述子是用一个二值向量来表示的，向量中的