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一、气爪类型
对于不同的夹爪类型的选择可以参考下图：
二、平行气动手指选型（重点）
第一节中，也看到几个不同的夹爪类型，它们对于不同的工件的夹取效果也不同。但是平行的气动手指是用的最多的，因为外接治具的设计可以让它夹取不同的工件，所以一般来说只用平行的夹爪也可以满足设计需要。在我目前非标工作中主要看到的夹爪也是这种。
2.1 关于外接治具
上图中的夹爪的这些螺纹孔就是为了外接的治具所预留的。
亚德客中介绍了许多外接治具的样子，可以作为参考和借鉴。
针对这个外接治具的问题要注意一点：
（1）夹持距离L
夹持距离（点），主要是影响我们的夹持力大小，上图这个表格中，我们只关注0.5MPA的或比他更小的。夹爪也是一种执行机构，工厂使用的气体压力一般是0.5MPA，一般只会比这个值小（关于这点我在气缸的博客有提到过，同时夹爪本身也顶不住过大的气压）。
2.2 选型细节
上文中提到的夹持力便是本次选型的重要参数：
同气缸一样，气动夹爪不同的缸径会有不同的参数，这一点可以翻阅你们自己的选型手册可以查到，下图随手截图亚德客的。
亚德客的选型方式如下图。
可以看到，设计中我们重点需要关注的参数有2个：夹持力（被夹工件质量的几倍），摩擦系数的选择。
关于摩擦系数，可以查阅机械设计手册（成大先第五版）第一卷中表1-1-7.
抛开摩擦系数，从快选的角度来看，快速了解需要多少夹持力的夹爪可以从这样选：安全系数a=4的时候，亚德客推荐夹持力是工件质量的10~20倍。如果夹爪本身运动速度比较快（夹爪一般和气缸什么的配合使用），达到了400~500mm/s，考虑到附带的动能，为了保证夹持的稳定 那就20倍，如果只有200mm/s左右则考虑10倍。
三、真空吸盘的选型
真空吸盘的选型，重点要解决三个问题：吸盘的材质/吸盘的布局/吸盘的吸力是否合理。
补充一点是：吸盘是易损件，设计的时候要考虑是否便于维护更换
3.1 真空吸盘的材料选择原则
上面提到的波纹管样式的吸盘如下图（随手画的比较丑，主要是指那些吸盘上方有台阶样的有缓冲作用的那种）
3.2 真空吸盘的布局
唯一的原则是，尽可能使得被吸工件的单位面积吸力足够大。根据这一点，一般吸盘的布局数量比质量重要，吸盘可以小，但是要尽量密布，保证单位面积的吸力足够。
3.3 吸盘的吸力
给一个简单的对照表自己参考一下：
PS：吸盘的选型也好布局也好，其实在非标设计中，更常见的做法是不断进行调试验证，所以关于真空吸盘的内容更多来说还是了解为主。
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