四元数-初探

用到加速度计，突然想到四元数，所以查一下看看

参考： https://baike.baidu.com/item/四元数/5795379?fr=aladdin

           http://blog.csdn.net/ice__snow/article/details/49048269

基本概念：

四元数是简单的 超复数 。 复数 是由 实数 加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bk+ cj + di，其中a、b、c 、d是实数。

基本性质：

四元数就是形如 ai+bj+ck+d 的数，a、b、c、d是实数。

i^2=j^2=k^2=-1

ij=k、ji=-k、jk=i、kj=-i、ki=j、ik=-j

（a^2+b^2+c^2+d^2）的 平方根，称为四元数的模。

四元数的运算：
设有两个四元数：

• q1=w1+x1i+y1j+z1kq1=w1+x1i+y1j+z1k
• q2=w2+x2i+y2j+z2kq2=w2+x2i+y2j+z2k

则加法定义为：

• q1+q2=(w1+w2)+(x1+x2)i+(y1+y2)j+(z1+z2)kq1+q2=(w1+w2)+(x1+x2)i+(y1+y2)j+(z1+z2)k

乘法遵循分配律：

• q1∗q2=(w1∗w2−x1∗x2−y1∗y2−z1∗z2)+(w1∗x2+x1∗w2+y1∗z2−z1∗y2)i+(w1∗y2−x1∗z2+y1∗w2+z1∗x2)j+(w1∗z2+x1∗y2−y1∗x2+z1∗w2)kq1∗q2=(w1∗w2−x1∗x2−y1∗y2−z1∗z2)+(w1∗x2+x1∗w2+y1∗z2−z1∗y2)i+(w1∗y2−x1∗z2+y1∗w2+z1∗x2)j+(w1∗z2+x1∗y2−y1∗x2+z1∗w2)k

单位四元数，范数（模长）为1：

• N(q)=|q|=x2+y2+z2+w2=1N(q)=|q|=x2+y2+z2+w2=1

定义四元数q=w1+x1i+y1j+z1kq=w1+x1i+y1j+z1k的共轭为：

• q=w1−x1i−y1j−z1kq=w1−x1i−y1j−z1k

用四元数来表示旋转

要解决两个问题，一是如何用四元数表示三维空间里的点，二是如何用四元数表示三维空间的旋转。
四元数表示空间中的点
若三维空间里的一个点的笛卡尔坐标为 (x,y,z)，则它用纯四元数（类似于纯虚数，即实部为0的四元数）

xi+yj+zk

xi+yj+zk 表示。
单位四元数表示一个三维空间旋转
设 q 为一个单位四元数，而 p 是一个纯四元数，定义
Rq(p)=qpq−1Rq(p)=qpq−1
则 Rq(p)) 也是一个纯四元数，可以证明 Rq 确实表示一个旋转，这个旋转将空间的点 p 旋转为空间的另一个点 Rq(p))。(引自维基百科：四元数与空间旋转)

四元数的范数和模

||A||   与 |A|,  范数的值为模的平方。