文章翻译—基于误差状态卡尔曼滤波器的四元数运动学—第7章

基于误差状态卡尔曼滤波器的四元数运动学

7 使用全局角度误差的ESKF

我们将在本章中探讨在全局参考(系)中定义角度误差的含义，这与我们迄今为止使用的局部(参考系)定义相反。我们回顾了第5章和第6章的发展情况，并详细介绍了针对新定义进行更改的章节。

    角速度误差$\delta \mathbf{\theta }$的全局定义，意味着一个左手系的组件，即
q t = δ q ⊗ q = q {   δ θ } ⊗ q    . \mathbf{q}_t = \delta \mathbf{q} \otimes \mathbf{q} = \mathbf{q}\{\ \delta \boldsymbol\theta\} \otimes \mathbf{q} ~~. qt​=δq⊗q=q{  δθ}⊗q  .

为了完整性起见，我们在连续时间内保持角速率向量$\mathbf{\omega }$的局部定义，即$\dot{\mathbf{q}}=\frac{1}{2}\mathbf{q}\otimes \mathbf{\omega }$，因此在离散时间内保持 q ← q ⊗ q { ω Δ t } \mathbf{q} \leftarrow \mathbf{q} \otimes \mathbf{q} \{\boldsymbol\omega \Delta t\} q←q⊗q{ ωΔt}，而不管角度误差是全局定义的。之所以如此是为了方便起见，因为陀螺仪提供的角速率的测量值在本体框架中，即局部的。

7.1 持续时间的系统运动学

7.1.1 真实和标称状态运动学

真实和标称状态运动学不涉及到误差，它们的方程没有变化。

7.1.2 误差状态运动学

我们从写误差状态运动学方程开始，然后进行评论和证明。
$$\delta \dot{\mathbf{p}}=\delta \mathbf{v}\text{\hspace{1em}(294a)}$$

$$\dot{\delta \mathbf{v}}=-[\mathbf{R}({\mathbf{a}}_m-b{\mathbf{a}}_b){]}_{\times }\delta \mathbf{\theta }-\mathbf{R}\delta {\mathbf{a}}_b+\delta \mathbf{g}-{\mathbf{R}\mathbf{a}}_n\text{\hspace{1em}(294b)}$$

$$\dot{\delta \mathbf{\theta }}=-\mathbf{R}\delta {\mathbf{\omega }}_b-\mathbf{R}{\mathbf{\omega }}_n\text{\hspace{1em}(294c)}$$

$$\delta {\dot{\mathbf{a}}}_b={\mathbf{a}}_w\text{\hspace{1em}(294d)}$$

$$\delta {\dot{\mathbf{\omega }}}_b={\mathbf{\omega }}_w\text{\hspace{1em}(294e)}$$

$$\delta \dot{\mathbf{g}}=0.\text{\hspace{1em}(294f)}$$

【注，在式（294b）中写的是$[\mathbf{R}({\mathbf{a}}_m-b{\mathbf{a}}_b){]}_{\times }$，噪声${\mathbf{a}}_b$多了一个系数$b$，感觉有点突兀，文章中也没有解释$b$的含义，我有点怀疑是作者笔误（因为后面的证明结果式（299）中，并没有这个系数），但查看了其它几个文章版本，都是这么写的，又不像是作者笔误，这里存疑】

其中，再次重申，所有的方程中除了$\dot{\delta \mathbf{v}}$和$\dot{\delta \mathbf{\theta }}$都微不足道，重要的方程将在下面进一步展开。

方程（294b）：线速度误差 我们希望确定速度误差的动力学 $\dot{\delta \mathbf{\theta }}$。我们从如下关系开始

$${\mathbf{R}}_t=(\mathbf{I}+[\delta \mathbf{\theta }{]}_{\times })\mathbf{R}+O(||\delta \mathbf{\theta }|{|}^2)\text{\hspace{1em}(295)}$$

$$\dot{\mathbf{v}}=\mathbf{R}{\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\mathbf{g},\text{\hspace{1em}(296)}$$

其中，式（295）是使用全局定义的误差的${\mathbf{R}}_t$的小信号近似值，且在（296）中，我们引入了${\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}$和$\delta {\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}$作为（240）和（241）中定义的本体系中的大信号和小信号加速度，就像我们对局部定义的情况所做的那样。

    我们继续写${\dot{\mathbf{v}}}_t$的表达式（234b），它以两种不同形式（左右展开）表示，其中项$O(||\delta \mathbf{\theta }|{|}^2)$忽略，

$$\dot{\mathbf{v}}+\delta \mathbf{v}={\dot{\mathbf{v}}}_t=(\mathbf{I}+[\delta \mathbf{\theta }{]}_{\times })\mathbf{R}({\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\delta {\mathbf{a}}_{\mathcal{B}})+\mathbf{g}+\delta \mathbf{g}$$

$$\mathbf{R}{\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\mathbf{g}+\dot{\delta \mathbf{v}}={\dot{\mathbf{v}}}_t=\mathbf{R}{\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\mathbf{R}\delta {\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+[\delta \mathbf{\theta }{]}_{\times }\mathbf{R}{\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+[\delta \mathbf{\theta }{]}_{\times }\mathbf{R}\delta {\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\mathbf{g}+\delta \mathbf{g}$$

左右两边消掉$\mathbf{R}{\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\mathbf{g}$项有

$$\dot{\delta \mathbf{v}}=\mathbf{R}\delta {\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+[\delta \mathbf{\theta }{]}_{\times }\mathbf{R}({\mathbf{a}}_{\mathcal{B}}+\delta {\mathbf{a}}_{\mathcal{B}})+\delta \mathbf{g}\text{\hspace{1em}(297}$$