Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记（一）

最新推荐文章于 2024-07-11 16:09:52 发布

Twilight89

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分类专栏：本科毕设文章标签： roboto

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Moveit!入门——古月居机械臂开发笔记（一）

引言
Moveit！与机械臂控制
后记

引言

在上一篇完成场景搭建后觉得自己对Moveit！还不是很熟悉，找了b站上古月居的机械臂开发原理的视频进行学习。教程分为三部分：

Moveit！和机械臂控制
ROS机械臂开发_机器视觉与物体抓取
ROS机械臂开发_机械臂开发实例

Moveit！与机械臂控制

1、创作机械臂模型

首先是写自己的urdf机械臂模型文件，主要包括<-link>连杆和连接两个连杆的<-joint>关节（有6中连接类型）。通常还是xacro格式，因为xacro中可以有一些编程语句，变量运算等。如果用ur等机械臂的话就可以使用其现成的模型文件。

有了模型文件后，可以通过rviz来查看该模型——将.xacro文件加载到robot_description的变量中（因为rviz中RobotModel插件订阅了robot_description），启动joint_state_publisher和robot_state_publisher节点（ROS提供）。

<launch>
  <arg name="gui" default="true" />
  <arg name="robot_desciption" default="$(find xacro)/xacro --inoder '$(find ur5_single_arm_turfs)/urdf/ur5_single_arm.urdf.xacro'"/>
  <arg name="rvizconfig" default="$(find ur5_single_arm_turfs)/launch/ur5_single_arm_rviz.rviz" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> 
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />
</launch>

joint_state_publisher：关节状态发布器。如六轴机械臂，每一个轴有自己的一个位置角度，这六个角度就是关节状态。即将关节状态通过Topic发布出来。
robot_state_publisher：订阅发布的关节状态Topic，将六个角度通过TF发布出来。可以理解为正向运动学（已知六个轴的角度参数，求六个轴的空间位置）
其中rvizconfig中.rviz文件是rviz中保存的参数文件，可在第一次设置机械臂各种参数（如选择fix_frame、添加RobotModel插件等）

2、生成配置文件

同样，ur等机械臂已经完成了配置，在moveit_config文件夹中。如果是自己做的机械臂，通过以下步骤：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

主要步骤：

选择模型文件
自碰撞检测
虚拟关节，机械臂与世界坐标系的关系，主要用于移动机器人
设置机械臂规划组（PlanningGroups）。通常为两个部分：六轴、夹爪。还需要设置运动学求解器（Moveit默认的KDL，可以更换为效果更好的）
预定义机械臂位姿，便于编写程序直接调用
终端夹具配置，名称、坐标系
Passive Joints，设置某个关节无需进行计算，一般不设置
输出配置文件（可在.srdf文件中查看配置结果）

可以运行文件夹中demo.launch尝试是否配置成功

3、如何使用Moveit！实现机械臂仿真（gazebo）

将创建的六轴机械臂放在gazebo环境中，通过Moveit！来控制机械臂做移动。~~我目前认知，只有在gazebo中仿真才需要完善模型等操作，而真实机械臂是不需要的。~~

完善模型

同样，ur等机械臂已经完成了该步骤，如果需要自己设置，则参考以下步骤：

在.xacro中完善一些描述信息——惯性参数<-inertial>和碰撞属性<-collision>(均为每一个link需要设置的)
为link添加gazebo标签——如设置link颜色，在.xacro中设置的颜色在rviz中能够看到，但在gazebo中显示不出来（gazebo有自己的颜色显示系统）。还可以设置摩擦系统等物理仿真引擎（如在gazebo中添加其他仿真模型物体需要设置摩擦参数，材质等等）。ur中文件位置为ur_description/urdf/ur.gazebo.xacro

<gazebo reference="base_link">
	<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>

为joint添加传动装置——可以简单理解为给机械臂装电机。（传动）Transmissions就是机器人的传动系统，机器人每个需要运动的关节都需要配置相应的Transmission，其通常在urdf文件中直接添加。如ur中在ur5.urdf.xacro文件中有：

<xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/ur.transmission.xacro" />

该部分涉及ros_control的知识，可以参考https://www.guyuehome.com/890。如要自己写该部分，以elbow_joint为例，其他joint几乎一样：

<transmission name="${prefix}elbow_trans">
	<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
	<joint name="${prefix}elbow_joint">
		<hardware_interface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardware_interface>
	</joint>
	<actuator name="${prefix}elbow_motor">
		<machanicalReduction>1</machanicalReduction>
	</actuator>
</transmission>

添加gazebo控制器插件。在ur中，ur_description/urdf/ur5_robot.urdf.xacro中有include进同目录下的common.gazebo.xacro。在common.gazebo.xacro有：

<gazebo>
	<plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
	</plugin>
</gazebo>

在gazebo中加载机械臂模型

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="paused" default="true"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="sim" default="true" />
  <arg name="debug" default="false"/>
  <!-- startup simulated world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <!--arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/-->
    <arg name="world_name" default="$(find ur5_single_arm_tufts)/worlds/ur5_cubes.world"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>

  <!-- send robot urdf to param server -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur5_single_arm_tufts)/urdf/ur5_single_arm.urdf.xacro'"/>

  <node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="-urdf -param robot_description -model robot -z 0.594 
              -J shoulder_lift_joint -2.0
              -J elbow_joint 1.0" 
        output="screen" />
  <!-- 同时设置了初始位姿 -->
</launch>

到这一步为止，运行上面代码的launch文件，可以在gazebo中看到机械臂模型，但是无法通过GUI rviz、C++、python等接口去发布信息控制机械臂运动。要控制机械臂运动还需要完善ros_control控制器。

ros_control

参考https://www.guyuehome.com/890
在这里插入图片描述

配置并加载控制器

在ur中，ur_gazebo/controller/arm_controller_ur5.yaml中有进行配置。

注：此时从步骤上分析/arm_controller_ur5.yaml中仅有joint_group_position_controller，并无arm_controller（其中的JointTrajectoryController为Moveit！和机械臂的接口，参考下面重要的图）

arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
     - shoulder_pan_joint
     - shoulder_lift_joint
     - elbow_joint
     - wrist_1_joint
     - wrist_2_joint
     - wrist_3_joint
  constraints:
      goal_time: 0.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.05
      shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
  stop_trajectory_duration: 0.5
  state_publish_rate:  25
  action_monitor_rate: 10
joint_group_position_controller:
  type: position_controllers/JointGroupPositionController
  joints:
     - shoulder_pan_joint
     - shoulder_lift_joint
     - elbow_joint
     - wrist_1_joint
     - wrist_2_joint
     - wrist_3_joint`在这里插入代码片`

然后在launch文件中：

<rosparam file="$(find ur_gazebo)/controller/arm_controller_ur5.yaml" command="load"/>
<rosparam file="$(find robotiq_85_gazebo)/controller/gripper_controller_robotiq.yaml" command="load"/>
<node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn arm_controller gripper" respawn="false" output="screen"/>

（此时还没有joint_state_controller[等价于joint_state_publisher]和robot_state_publisher），所以在最终的launch文件中有：

<include file="$(find ur_gazebo)/launch/controller_utils.launch"/>

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- Robot state publisher -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" type="string" value="" />
  </node>

  <!-- Fake Calibration -->
  <node pkg="rostopic" type="rostopic" name="fake_joint_calibration"
        args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
  
  <!-- joint_state_controller -->
  <rosparam file="$(find ur_gazebo)/controller/joint_state_controller.yaml" command="load"/>
  <node name="joint_state_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn joint_state_controller" respawn="false" output="screen"/>
</launch>

joint_state_controller.yaml文件中为：

joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50

此时相当于有三个控制器——joint_state_controller、joint_group_position_controller:（包含六个关节的position）、gripper，还未包含arm_controller中的JointTrajectoryController。/joint_states话题可以查看机械臂状态。

最终使用Moveit！

以上虽然让机械臂在gazebo中动起来了，但是到刚才的运动为止，没有任何Moveit！的操作。那Moveit！给我们的究竟是什么呢？——关节轨迹（JointTrajectory）

刚才配置的PositionController为针对每一个关节的输入（应该是位置？），该输入并不是轨迹。

       如何将机器人控制Moveit！连接在一起，即Moveit！的输出和机器人的输入之间接口是什么。通过Action通信机制——FollowJointTrajectory传递Trajectory数据P[] V[] A[] T（位置、速度、角度、时间）组合起来描述一系列轨迹点。follow_joint_trajectory是MoveIt!最终运动规划发布的action消息，由机器人控制器端接收该消息后控制机器人完成运动。在rostopic list中，可以找到follow_joint_trajectory，由仿真机器人的控制器插件订阅。
       下图十分重要，解释了Moveit！最终输出的为轨迹点，以及我们使用Moveit！需要配置的controller
在这里插入图片描述
       此时从步骤上来说，即完成了ur_gazebo/controller/arm_controller_ur5.yaml中有关arm_controller的配置。

总的来说，此时完成了上图中插座端的JointTrajectoryController和JointStateController。现在gazebo可以接收轨迹，反馈状态，接下来则需要完成插头端Moveit！的Controller配置FollowJointTrajectory（ros中的Action），以便将轨迹发布出去。

在ur中，ur5_moveit_config/config/controllers.yaml中即完成了该配置，同时在ur5_moveit_config/launch/ur5_moveit_controller_manager.launch.xml中加载了该参数包。

controller_list:
  - name: ""
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

接下来即可定义最上层的launch文件，将各类参数加载进来：
在这里插入图片描述
这一部分的套路就是先写controller的yaml参数文件，再在launch文件中rosparam load，最后通过controller_manager pkg载入。

4、通过Moveit！控制机械臂运动（用户接口：C++、python）

通过编程控制机械臂做运动。
在这里插入图片描述
实际上通过编程接口控制机械臂运动经过了以下四步：

编程模式

Moveit！中编程控制机械臂的主要步骤：

连接控制需要的规划组（如arm组或gripper组）
设置目标位姿（关节空间或笛卡尔空间）
设置运动约束（可选，如夹水杯，保持水杯向上）
使用Moveit！规划一条到达目标的轨迹
修改轨迹（如速度等参数）
执行规划出的轨迹

主要通过学习Moveit！官方教程来学习相应的API功能。

几种空间运动

设置关节角度：主要API：

创建规划组的控制对象
设置关节空间运动的目标位姿
完成规划并控制机械臂完成运动

在这里插入图片描述
设置终端位姿：主要API：

创建规划组的控制对象
获取机器人的终端Link名称
设置目标位姿对应的参考坐标系和起始、终点
完成规划与运动

笛卡尔路径运动
在这里插入图片描述
plan：规划出来的运动轨迹
fraction：描述规划成功的路径在给定路点列表中的覆盖率，如果fraction小于1，说明给定的路点列表没办法完整规划路径。

轨迹约束

       给轨迹加约束，如夹杯子，希望杯子保持朝上，则终端需要保持朝上。
       Moveit！中运动规划的流程如下：
在这里插入图片描述
       从左到右：

运动规划请求：让机械臂从A到B，B即目标值
适配器组：检查机械臂初始状态，设置一些约束条件
运动规划器：调用OMPL中算法，计算轨迹。此时得到的轨迹只有P[]，没有V[]，A[]，t。
适配器组：添加速度、加速度、时间参数
运动规划应答：即为FollowJointTrajectory中要发布的轨迹

轨迹修改

修改已经plan好的轨迹，也可以理解为自己加一些“约束”，通过修改结构体（轨迹）中的数据。需要自己事先实现相应的API。
在这里插入图片描述

后记

以上即是博主结合课程和ur5机械臂的理解笔记，如有不当之处还望各位同行大佬多多指教。单Moveit！这一部分感觉还有运动学插件、规划场景没有讲到，接下来应该就是运动学插件、物体抓取与加入视觉了。

ps：写了两天，第二天写完的时候都发布了，发现发布的只有第一天的内容，又要重新写，气死了

Twilight89

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