Moveit！配置/开发机械臂全过程

1. 使用MoveIt Setup Assistant完成基础配置

根据自己需要的机械臂进行配置，各界面参数介绍请查阅:

Setuo Assistant
此处不再赘述。

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

笔者在此过程中唯一遇到的问题就是在导入URDF文件时，Setup Assistant无法识别。
解决方法：从github上clone官方发布的urdf,并且注意clone与自己的ROS版本对应的urdf。如果是自己写的URDF文件，多检查文件的完整性。
至于从github上clone太慢的问题，可以采用国内服务器中转提速，亲测有效。
具体的方法请查阅： 国内git仓库中转

2. 配置工作空间

第一步：
MoveIt Setup Assistant的最后一个界面，选择generate package的路径。
建议放在主目录下，方便后续操作。

如上图，我generate在了主目录下，文件夹名为ur5_test2。

第二步：
在主目录下新建一个文件夹，并初始化为工作空间。如下图，ur5_test1。

第三步：
将MoveIt Setup Assistant生成的ur5_test2文件夹放到ur5_test1的src文件夹下。

第四步：
在src文件夹下新建一个功能包（catkin_create_pkg就不用我教了吧？）以后我们会把自己写的Moveit！程序放到这里面。
如上图所示的xds_code功能包

3. 启动demo

进入ur5_test2（MoveIt Setup Assistant生成的文件夹）中的launch文件夹
启动终端，运行：

roslaunch demo.launch

如下图，在Rviz中成功加载设定好的初始姿态模型

4. 为自己的代码设置依赖

在我们之前创建的功能包的src文件夹中，可以放置我们自己的代码文件。

我的代码是用C++写的，所以需要对功能包的CMakeList和package做如下改动：

CMakeList：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
moveit_core
moveit_ros_perception
moveit_ros_planning_interface
moveit_visual_tools
)

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs moveit_ros_perception moveit_ros_planning_interface moveit_core trajectory_msgs
)

add_executable(first_code src/first_code.cpp )
add_dependencies(first_code KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {{PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(first_code ${catkin_LIBRARIES})

package：
<build_depend>moveit_core</build_depend>
<build_depend>moveit_ros_perception</build_depend>
<build_depend>moveit_ros_planning_interface</build_depend>
<build_depend>moveit_visual_tools</build_depend>
<build_depend>trajectory_msgs</build_depend>
<exec_depend>moveit_core</exec_depend>
<exec_depend>moveit_ros_perception</exec_depend>
<exec_depend>moveit_ros_planning_interface</exec_depend>
<exec_depend>moveit_visual_tools</exec_depend>
<exec_depend>trajectory_msgs</exec_depend>

按照上述步骤设置完依赖后，回到工作空间根目录catkin_make
编译过程中如果出现“未定义的引用”，多半是依赖出了问题，按照上面仔细检查。
尽量不要白嫖别人的程序，Moveit的C++API经历过改动，有些函数名称发生了变化，别人几年前写的程序放在今天可能编译就不通过。
2020/12/12我针对Moveit官方C++ API文档写了详解，可查阅：
Moveit！编程C++ API详解
鼓励有能力的同学自己看。

5. 运行自己的代码操控机器人

打开我们之前运行的Rviz界面，ctrl+alt+t打开终端，输入：
rosrun <功能包名> <节点名>

运行后，机械臂按程序进行Plan并execute