Some/IP和DoIP有什么区别？

Some/IP和DoIP有什么区别？

​参考链接：https://www.zhihu.com/question/469486990

最基本的，一个autosar标准，一个iso标准

想要知道SOME/IP和DoIP协议的区别，首先你得知道什么是SOME/IP，什么是DoIP

什么是SOME/IP协议？

SOME/IP

在CAN总线的车载网络中，通信过程是面向信号的

当ECU的信号的值发生了改变，或者发送周期到了，就会发送消息，而不考虑接收者是否需要，这样就会造成总线上出现不必要的信息，占用了带宽

而SOME/IP的出现就是为了解决这一问题，它和CAN网络发送机制不同，它是接收者有需要时才会发送，避免了无效信息对总线造成的影响

SOME/IP

“Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP，通过网络提供面向服务的通信，不能写作Some/IP等
”

既然SOME/IP是一种提供服务的通信协议，我们就可以把请求服务的ECU看成是client，而提供服务的ECU就是server

SOME/IP作为一种通信协议，它也有自己的数据结构，根据官方文档

SOME/IP由Header + Payload构成，其中协议头部里的字段是：

• Message ID

4个字节，对应用程序方法的RPC调用或识别事件，方法和事件正好对应着Message ID的两个组成部分：Service ID和Method ID

什么是RPC？

“Remote Procedure Call，A method call from one ECU to another that is transmitted using messages，使用消息从一个ECU对另一个ECU里的方法进行调用
”

• Length

4个字节，它是从Request ID开始一直到Payload的结尾的字节数

• Request ID

4个字节，它由Client ID和Session ID组成

其中Client ID是请求服务的ECU的唯一标识符，它能够让提供服务的ECU区分来自不同的客户端的SOME/IP报文

Session ID是区分来自同一发送者的消息的唯一标识符，它会随着请求/响应消息的增加而增加，如果响应Session ID和请求Session ID不匹配，则订阅者必须忽略响应

当生成响应消息时，server端会把Request ID复制到响应消息

• Protocol Version

1个字节，SOME/IP协议版本号

• Interface Version

1个字节，接口版本号

• Message Type

1个字节，用于区分不同类型的消息

request(0x00)消息如果没有错误发生应该以response(0x80)响应，如果发生错误，则发送error(0x81)，也可以发送没有没有响应消息的request(0x01)

notification(0x02)属于事件通知类服务，由client向server订阅服务内容，然后server会自动给client发布服务内容

notification分为两类：Event和Field，这两类都需要先使用SOME/IP-SD对服务进行订阅，这是前提，然后再用常规的SOME/IP notification类型消息发布通知内容

Event的过程是：client发SOME/IP-SD给server订阅，server告知订阅结果，server发布通知内容，server发布的方式有三种：

• 循环发送-以固定的时间发送更新后的值
• 更新后发送-一旦值发生改变就会发送
• 大于特定的值-与旧值的差值达到某个条件时发送

而Field在Event的基础上，还可以对信息进行getter/setter

TP标志类型的消息和上面的一般类型逻辑相同

• Return Code

1个字节，返回码用来表示请求是否已成功处理

传输层

SOME/IP属于应用层，它就需要依赖传输层的TCP/UDP协议，一个SOME/IP服务可以通过以下方式传达所有方法、事件和通知

• TCP连接
• UDP单播
• UDP多播

至于哪种SOME/IP用TCP，哪种用UDP，可以根据SOME/IP的服务类型和TCP/UDP的特性来考虑(TCP是可靠的单播，UDP是不可靠的单播和多播)，比如一个ECU需要给多个ECU发布服务内容时，就需要依赖UDP传输

SOME/IP-SD

SOME/IP是client和server对服务内容的请求和响应，但是client如何知道server有哪些服务可提供呢？常规的SOME/IP消息并不具有这样的功能，所以就有了SOME/IP-SD协议，可用于汽车网络中的服务发布/订阅

SOME/IP-SD

“Service Discovery Protocol，服务发现协议，是SOME/IP协议的一种类型，它用于：
”

• 找到服务
• 检测服务是否正在运行
• 实现发布/订阅处理

SOME/IP可用在TCP/UDP协议上，但是SOME/IP-SD只能用在UDP上，因为SOME/IP-SD只是为了发现服务，并不需要TCP的可靠性连接等特性

SOME/IP-SD协议结构

你会发现字段Message ID、Protocol Version、Interface Version、Message Type、Return Code的值都是固定的，SOME/IP-SD的Service ID是0xFFFF，Method ID是0x8100

SOME/IP-SD有两种发现机制：

• Find Service Entry

在服务的当前状态未知的情况下，由client向server发送请求可用的服务

• Offer Service Entry

主动告知其他通信节点它可用的服务

什么是DoIP协议？

UDS诊断作为汽车ECU里的一个服务功能，位于应用层，它的实现需要有网络的支撑，我们把基于CAN总线实现的UDS诊断称为 DoCAN，基于Ethernet实现的UDS诊断称为 DoIP
”

DoIP

“ Diagnostic communication over Internet Protocol，我们把通过以太网协议，承载UDS数据，实现诊断通信的这种方式称为DoIP
”

DoIP的好处有哪些呢？

“ 相比DoCAN中CAN网络的封闭性，DoIP由于Ethernet的互联互通，可以实现车与车、车与人的远距离诊断通信
”

DoIP在传输层以下的规范遵循ISO 13400，而应用层还是遵循ISO 14229不变，这样可以保证UDS诊断在不同车载网络上的可移植性

基于OSI模型的DoIP映射

ISO 13400-2规定了外部测试设备与车辆ECU之间的诊断通信要求，包括：

• 网络层协议IP
• 传输层协议TCP/UDP
• 对网关的要求（网关如何集成到现有网络总）
• 对测试设备的要求（如何发现车辆并建立通信）

支持DoIP的车辆网络架构图如下

车辆网络架构示意图

从这张图上可以看出：汽车内部必须有一个DoIP的总网关，它作为和外部的诊断设备DoIP通信的唯一接口

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网络层要求

MAC层

没什么可说的，和标准的以太网物理链路层一样，都是基于IEEE 802.3

网络层

和标准以太网网络层一样，但是需要注意的一点是，DoIP在以太网IP层首先IPv6协议，同时兼容IPv4

传输层

TCP

除了遵循TCP协议的标准规范外，DoIP在TCP协议上还应遵守：

• 支持DoIP的ECU的诊断服务创建的socket必须监听在端口号13400上，外部测试设备通过连接此端口建立连接
• 每个支持DoIP的ECU必须支持n+1个并发的TCP socket连接，这是为了防止有多个外部测试设备同时和ECU进行诊断通信
• 外部测试设备创建的socket应选择本地端口，本地端口即系统随机的端口

TCP连接的过程

TCP socket连接过程

UDP

UDP协议在DoIP中的作用和使用的端口号为：

车辆发现的两种方式：

• DoIP设备启动后，通过UDP向13400端口广播发送vehicle announcement message，源端口号为13400或随机，里面包含此DoIP设备的基本信息，外部测试设备需要监听13400来接收这些信息
• 外部测试设备通过UDP广播发送request消息，目标端口号是13400，DoIP设备监听在13400端口，接收此request并响应

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DoIP Protocol

DoIP报文的结构

DoIP报文结构，侵删

DoIP Header

DoIP Header，侵删

“

• 其中Inverse Protocol Version是对Protocol Version的依比特取反
• 而Payload Type则是表示这个DoIP报文的用途

”

Payload Type

其中最常用的几个：

“

• 0x0001和0x0004用于汽车诊断连接建立之前的车辆发现过程
• 0x0005和0x0006用于tcp socket连接成功后的诊断连接请求与响应
• 0x8001、0x8002、0x8003分别表示诊断消息、诊断消息正响应、诊断消息负响应
• 0x0007和0x0008用于检查建立的诊断连接是否仍然在使用中，如果不再使用，则关闭socket

”

从中可以看出DoIP诊断通信前需要做的事：

• 车辆发现，有两种方式

“

• DoIP设备启动后，首先通过UDP广播的形式把一条DoIP报文（vehicle announcement message，Payload Type为0x0004）发给网络上的所有的其他节点，其中就包括诊断仪，目的端口是13400，其中这条消息携带了DoIP设备的DoIP版本、VIN、logical address等信息，这条信息会发送三次，而之前监听在13400端口的诊断仪接收到这条信息，就知道了DoIP设备的基本信息
• 如果诊断仪没有收到，还有一种办法，就是诊断仪这边主动请求，通过UDP广播的形式，主动发一条DoIP request消息（Payload Type为0x0001），目的端口号是13400，而之前启动后就一直监听在13400的DoIP设备，接收到这条消息后，就会回复一条携带自己信息的response给诊断仪

”

• 建立TCP连接

“诊断仪通过创建tcp socket，然后调用connect方法向DoIP设备发起TCP连接请求（目的ip是DoIP设备ip，目的端口号是13400），而DoIP设备在启动前已经通过创建tcp socket监听在13400端口，接收到tcp连接请求后就会完成三次握手
”

• 建立诊断连接

“在TCP连接建立后，诊断仪还需要发送一条Routing activation request的DoIP报文给DoIP设备，DoIP设备收到后会回复一条Routing activation response的DoIP报文，此时诊断连接建立，双方可以诊断通信
”

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网关

汽车网络中由于同时存在多种网络，而造成不同网络上的诊断功能无法互相通信，这时候就需要网关的作用

比如说：
对于DoCAN和DoIP，网关起到的作用就是接收、解封装、封装、发送
DoCAN报文需要发给DoIP设备，网关会先把DoCAN的CAN网络头部剥离，留下UDS数据，然后再用这个UDS数据封装一条完整的DoIP报文，发出去
DoIP报文需要发给DoCAN设备，网关会先把DoIP的所有头部剥离，留下UDS数据，然后用这个UDS数据封装一条完整的DoCAN报文，发出去