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所以，在2020年的第17届国际CAN大会（iCC）上，CiA又推出了第三代CAN通信技术CAN XL。关于CAN 和CAN FD与CAN XL的节点共存问题，其实三者理论上都可以在同一个网络中，不过前提是都要支持新的MICI接口规定，即medium-independent CAN interface，介质无关CAN接口。CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以最大的数据场长度可达64字节。

鉴于SOME/IP-SD的重要性，本文将着重讲解下SOME/IP-SD的几类Entry Type的具体定义说明，SD报文的发送与接收流程，SD的状态机解析，让大家对SOME/IP-SD协议有个更为清晰的了解与认识。如下图13我总结了Client端SD各个状态机的转换关系以及转换之间的若干条件，其中条件1，条件2，条件3为"或"的关系，并不是”与“的关系，每个Phase阶段中发生的行为均体现在Action下面。同理，对于SD报文的接收也需要经历以下几个基本环节才能够获取到数据至SD模块并得到正确处理。

在任何通信过程中总是会存在各种各样的 错误，SOME/IP作为一种面向服务的应用协议也不例外，因此AUTOSAR为了更为高效的定位到通讯过程中的问题所在，因此制定了一套检查SOME/IP协议格式内容的错误处理机制。由于SOME/IP协议内容较多且关联复杂，为了让大家对SOME/IP有一个循序渐进的了解过程，限于篇幅本文将主要讲解应用层的SOME/IP标准协议，其他协议内容会在下篇继续给大家分享，敬请大家多多关注！SOME/IP就是运行在车载以太网协议栈基础之上的中间件，或者也可以称为应用层软件。

前几年刚知道DDS的时候，只接触了OpenDDS，它依赖ACE(一个我认为只适合学习并不适合实际应用的通信框架)，还依赖了我完全不懂的Perl，顿时觉得这玩意咋这么难上手，是不是没啥应用前景，当时网上的资料也比较少，便放弃了。PIM包含四个模块：结构，消息，行为和发现。Topic：是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，把所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，这里弱化了节点的概念；

行业使用分布式账本技术 分布式账本被创建用于许多不同的目的，但其中最常用的一种方式是作为一个平台，供其他人进行扩展和使用。DLT是区块链的创建技术，该基础设施允许用户查看任何变化以及谁做了这些变化，减少了对数据的审计需求，确保了数据的可靠性，并且只向需要它的人提供访问权限。分布式账本网络上的每个设备都存储了账本的副本。网络的规则，写入数据库编程的代码中，决定了账本的管理。由于它们是去中心化、私密和加密的，分布式账本更不容易受到网络犯罪的影响，因为所有存储在网络上的副本都需要同时被攻击才能成功。

此外，所有的电池电控系统都集成在Penthouse位置，这种高度的电控系统集成也是特斯拉引以为傲的特点。特斯拉自主研发的感应电机，通过数字控制的电流，产生强大的交受磁场，磁场交替来回吸引和排斥转子，以此产生动力，带动车轮转动，让动能转换高效直接，进一步提高车辆性能。对电动车来说，包含电池、电机、电控在内的三电系统，更能直接作用于车辆的续航、极速、成本、安全等诸多维度。特斯拉采用业内突破的圆柱形电池设计，具有更好的散热和安全性能，圆柱形电池的成组性可以更好地适应输出需求。讲完了电池、电机，再来说说电控。

TLS简介SSL 即安全套接字层，它在 OSI 七层网络模型中处于第五层，SSL 在 1999 年被 IETF(互联网工程组)更名为 TLS ，即传输安全层，直到现在，TLS 一共出现过三个版本，1.1、1.2 和 1.3 ，目前最广泛使用的是 1.2，所以接下来的探讨都是基于 TLS 1.2 的版本上的。记录协议获取数据，将其分割成适合加密算法的大小，选择性地压缩（或，对于接收到的数据，将其解压缩），应用MAC或HMAC（HMAC仅受TLS支持），然后使用握手协议期间协商的信息加密（或解密）数据。

IPV6协议是一种网络层的标准协议，是IPV4协议的升级版本。IPV6协议可以提供更多的地址空间，更高的网络性能，更好的安全性和扩展性。IPV6协议也支持新型的应用程序，如对等和移动应用程序。IPV6协议的地址用冒号分隔的十六进制数字表示，比如2001:0db8:85a3:0000:0000:8a2e:0370:7334IPV4协议的地址用点分隔的十进制数字表示，比如192.168.0.1。

自2013 年，公司基于积累多年的操作系统优化技术、优秀的 3D 引擎、机器视觉、以及语音和音频技术，为汽车提供从操作系统开发、核心技术授权到应用定制的包括汽车娱乐系统、智能仪表盘、集成驾驶舱、ADAS 和音频产品在内的整体智能驾驶舱软件解决方案和服务，为驾乘者提供丰富、先进的智能驾驶体验。伴随着汽车电子电气架构的演变以及“软件定义汽车” 理念的兴起，公司紧密围绕汽车智能化、网联化、电动化的发展趋势，致力于构建以车载操作系统为核心的基础软件平台，以软件驱动汽车数字化转型，为用户提供全新的驾乘体验及服务。

1如上图所示为标准的网络七层架构，SOME/IP ( Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP)，即“运行于IP之上的可伸缩的面向服务的中间件”。他在系统中其实就是一个中间件的存在，所谓“Middleware中间件”是一种独立的系统软件或服务程序，分布式应用软件可借助Middleware在不同的技术之间共享资源。所谓的分布式应用软件，在这里指的就是“服务”；不同的技术之间，在这里指的就是“不同的平台或操作系统，比如Adaptive AUTOSAR系统等。2。

select、poll、epoll之间的区别(搜狗面试)(1)select==>时间复杂度O(n)它仅仅知道了，有I/O事件发生了，却并不知道是哪那几个流（可能有一个，多个，甚至全部），我们只能无差别轮询所有流，找出能读出数据，或者写入数据的流，对他们进行操作。所以select具有O(n)的无差别轮询复杂度，同时处理的流越多，无差别轮询时间就越长。(2)poll==>时间复杂度O(n)poll本质上和select没有区别，它将 ，然后查询每个fd对应的设备状态，但是它没有最大连.

DDS (Data-Distribution Service数据分发服务) 是OMG在2004年发布的中间件协议和应用程序接口（API）标准，它为分布式系统提供了低延迟，高可靠性，可扩展的通信架构标准。 SOA中间件DDS(数据分发服务-Data Distribution Service）_FeiCoding的博客-CSDN博客_dds数据分发服务中间件近期，在汽车通信圈讨论较火的话题中，DDS绝对排得上号的，我会利用近期空余时间系统梳理下。OMG（Object Management Group）组织 提起

随着汽车工业的发展，汽车各系统的控制逐步向自动化和智能化转变，汽车电气系统变得日益复杂。传统的电气系统大多采用点对点的单一通信方式，相互之间少有联系，这样必然会形成庞大的布线系统。据统计，一辆采用传统布线方法的高档汽车中，其导线长度可达2000米，电气节点可达l5 00个，而且该数字大约每10年就将增加1倍。这进一步加剧了粗大的线束与汽车上有限的可用空间之间的矛盾。无论从材料成本还是工作效率看，传统布线方法都不能适应现代汽车的发展。另外，为了满足各电子系统的实时性要求，须对汽车公共数据（如发动机转速、车轮转

前面两篇文章「SOME/IP概述【分层结构及要实现的需求】」、「SOME/IP概述2【SOME/IP的主要中间件功能+SOME/IP报文PDU的封装】 」讲述了SOME/IP的基本概念/需求及架构在以太网的4层模型。这一篇我们研究一下SOME/IP 消息报文的帧格式是什么？我们要按照这个格式才能让发送和接收的双方心领神会，知道对方说了什么？先看代码，大概理解一下：注意 payload[0]可变零长度数组经常以变长结构体的形式。在一个变长结构体中，零长度数组不占用结构体的存储空间，但是我们可以通过使用结

一、简介1.1 概念OTA：Over-the-Air Technology，即空中下载技术。OTA升级：通过OTA方式实现固件或软件的升级。只要是通过无线通信方式实现升级的，都可以叫OTA升级，比如网络/蓝牙。通过有线方式进行升级，叫本地升级，比如通过UART，USB或者SPI通信接口来升级设备固件。1.2 优点1.通过OTA方式，可以对分布在各地的设备进行软件升级，而不必让运维人员各地奔波。2.物联网平台支持通过OTA方式进行设备固件升级，是智能设备修复系统漏洞、..

1 SOA面向服务的通信交互如上图所示，女神去热水澡堂洗澡，想搓背（find服务），于是她付要付搓背钱给澡堂老板，这时澡堂老板知道通过小王和小明的毛遂自荐（offer服务），知道现在澡堂有小王小明都会搓背，由于此时小明正在忙着搓背呢，而小王闲着呢。于是澡堂老板安排小王给女神搓背，给了她一个搓背牌子，女神泡完热水澡，拿着搓背牌子找到小王给她搓背。注意图中有三个角色：2 SOME/IP-SD的主要功能我们在「SOME/IP概述2【SOME/IP的主要中间件功能+SOME/IP报文PDU的封装】」

UART代表通用异步接收器/发送器也称为串口通讯，它不像SPI和I2C这样的通信协议，而是微控制器中的物理电路或独立的IC。UART的主要目的是发送和接收串行数据，其最好的优点是它仅使用两条线在设备之间传输数据。UART的原理很容易理解，但是如果您还没有阅读SPI 通讯协议，那可能是一个不错的起点。UART通信在UART通信中，两个UART直接相互通信。发送UART将控制设备（如CPU）的并行数据转换为串行形式，以串行方式将其发送到接收UART。只需要两条线即可在两个UART之间...

Cuitbasics汽车ECU设计2/2当您将微控制器连接到传感器，显示器或其他模块时，您是否考虑过这两种设备是如何相互通信的？他们到底在说什么？事实上电子设备之间的通信就像人类之间的交流，双方都需要说相同的语言。在电子产品中，这些语言称为通信协议。首先我们将从一些基本概念入手，然后再详细说明SPI的工作原理。串行 VS 并行电子设备通过发送数据位从而实现相互交谈。位是二进制的，只能是1或0。通过电压的快速变化，位从一个设备传输到另一个设备。在以5V工作的系统中，“0”通过...

Vehicle攻城狮.The people who are crazy enough to think they can change the world are the ones who doSENT背景介绍提到车载总线，我们会立马想到经济可靠的CAN、Lin以及成本过高的FlexRay或Ethernet总线。但随着车载传感器数量的增加和对测量精度要求的提升，需要一种相比CAN或Lin更便捷、可靠、经济的车载数据通讯解决方案。GM公司根据这种需求，首先制定了SENT标准，后来成..

由于传统的CAN解决方案不能满足汽车线控系统（X-by-Wire） 的要求。于是在 2000 年 9 月 ， 宝马和戴姆勒克莱斯勒联合飞利浦和摩托罗拉成立了 FlexRay 联盟。该联盟致力于推广 FlexRay 通信系统在全球的采用， 使其成为高级动力总成、 底盘、 线控系统的标准协议。其具体任务为制定 FlexRay 需求定义、 开发 FlexRay协议、 定义数据链路层、 提供支持 FlexRay 的控制器、 开发 FlexRay 物理层规范并实现基础解决方案。1 FlexRay 特点

汽车上的总线技术包括：LIN、CAN、CAN FD、FlexRay、MOST及Ethernet，我们之前已经分享了LIN，CAN、CAN FD总线。在开始阅读之前，如果你对已介绍的总线技术还不了解的话，可以先阅读以下文章快速温习一下~说一说LIN总线CAN总线基础（一）CAN总线基础（下）CAN FD 介绍FlexRay背景随着汽车电子技术的不断发展和系统的集成化，我们可不需要传统的机械传递控制信号而是通过电子手段来驾驶汽车，而这一电子手段即X-By-Wire（X代表汽车中的各个

随着电动汽车，无人驾驶汽车技术的快速发展，以及对汽车高级驾驶辅助系统和人机交互HMI需求的增加，传统的CAN总线在传输速率和带宽等方面越来越显得力不从心，其主要原因如下：1、通常整车CAN网络负载大大超过推荐值(50％)2、CAN消息中只有大约40-50％的带宽用于实际数据传输3、总线速率通常被限制在1Mbit/s，在实际使用中的速度更低，大多数情况下为500Kbit/s；在J1939网络中使用250Kbit/s4、最大总线速度受响应机制限制，即错误帧，ACK等5、ACK延迟 = 收发器

前几天小编画点时间看了一些关于LIN总线基础的内容，把其中的关键点提取了出来，在这里分享给大家。在这里你可能要问“不都有CAN总线了吗？这个LIN总线又是从哪里来的？”其实理由很简单，就是CAN总线太贵啦！处处都用CAN总线的话，那整车的总线架构成本将会变得很高！在一些比如车身电子配件的地方（如车窗、后视镜、大灯、车锁等），我们不需要报文像CAN总线上传输的那样“高速”！各大厂商一拍脑门就研究了这个LIN总线！什么是LIN总线？LIN（Local Interconnect Network）总线是基于

概述汽车电子设备的不断增多，对汽车上的线束分布以及信息共享与交流提出了更高的要求。传统的电气系统往往采用单一连接的方式通信，这必将带来线束的冗余以及维修的成本的提高。单一布线连接传统的单一通信的对接方式，已经不能满足现代汽车电子发展的需求，采用更为先进的总线技术势在必行。总线技术可以实现信息的实时共享、解决了传统布线方式中线束多、布线难、成本高等问题，从而提高整车通信的质量与品质。CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网络）由德国博世公司于上世纪80年