Ransac拟合三维空间球（附 python代码）

球拟合算法，使用随机采样一组点来拟合一个球体。下面是对代码的逐行解释：

1. `point_indices = [i for i in range(nums)]`：创建一个包含从 0 到 `nums-1` 的整数列表，作为索引的备选项。

1. `pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)`：创建一个使用点云数据 `pcd` 构建的 KD 树，用于快速最近邻搜索。

1. `A = np.zeros([3, 3])` 和 `b = np.zeros(3)`：创建一个 3x3 的零矩阵 A 和一个长度为 3 的零向量 b，它们将用于计算球的参数。

1. `iters = 0`：初始化迭代次数为 0。

1. `while iters < max_iters:`：进入一个迭代循环，最多进行 `max_iters` 次迭代。

1. `idx = random.sample(point_indices, sample_num)`：从 `point_indices` 中随机选择 `sample_num` 个索引，作为当前迭代中用于拟合球的样本点的索引。

1. `sample_points = points[idx, :]`：根据选定的索引，从点云数据 `points` 中提取样本点的坐标。

1. 接下来的代码段用选定的样本点计算了一个系数矩阵 A 和一个常量向量 b，用于拟合球的方程。这部分代码的目的是构建一个线性方程组。

1. `d = abs(np.linal