Unity AI决策-行为树

行为树。小菜最早接触到这个内容的身影是在一款捕鱼游戏的机器人模拟上,模拟玩家登录游戏,进入大厅,发射子弹,退出游戏等过程中的行为。由于最近工作的需要,小菜又再次的对其做了一些内容的学习。将之前零散的知识面汇集起来,同时也以理论结合实践的方式,简单构建了一个自己的编码体系结构。

行为树

 

概念

    行为树是一棵用于控制 AI 决策行为的、包含了层级节点的树结构。自顶向下的遍历,通过一些条件来搜索这颗树,最终确定需要做的行为(叶节点),并且执行它。简单的说就是用来模拟真人player的行为的

 

应用   

市面上的很多游戏都有它的应用身影,例如《使命召唤》、《魔兽世界》、《穿越火线》、《王者荣耀》等等。通常在游戏中我们管它叫npc或者boss。

 

组成  

4个节点+一条规则

节点1:行为节点 - ActionNode

节点2:条件节点 - ConditionNode

节点3:组合节点 - CompositeNode

节点4   修饰节点 - DecoratorNode

规则:每个节点的执行必须向父节点返回其结果Success(成功)、Failure(失败)或者是Running(正在运行)。

 

行为节点 - ActionNode

执行具体的的动作事件,如释放技能,开始蹲下,更换武器、播放动画等。

只能用于叶子节点。表示如下:

 

条件节点 - ConditionNode

故名思意,充当的角色便是if条件测试,if(){} else{},如:判断血量是否充足?、是否能看到玩家?、弹夹量是否有剩余?等。

只能用于叶子节点。表示如下:

修饰节点 - DecoratorNode

修饰节点是用来以某一种方式改变这个子节点的行为。

DecoratorSuccess:循环执行子节点,直到子节点返回success为止。

DecoratorFail:循环执行子节点,直到子节点返回failure为止。

解析DecoratorSuccess的情况,如果子节点返回running那么向父节点返回running,如果子节点返回failure,那么依然像父节点返回running,直到子节点返回success时才会向父节点返回success。DecoratorFail的过程与之相反。表示为:

 

组合节点 - CompositeNode

组合节点根据其职责又可以划分成不同的类型。可以用来控制多个叶子节点的执行过程。

顺序节点 - CompositeSequenceNode

选择节点 - CompositeSelectorNode

平行节点 - CompositeParlallelNode

随机节点 - CompositeRandomNode

…………

 

1).顺序节点 - CompositeSequenceNode

 

从左到右顺序执行子节点,只要子节点返回success,就继续执行后续子节点。直到有一个节点返回failure或running为止,这时候停止后续子节点的执行,向父节点返回failure或running。若所有子节点都返回success,那么向父节点返回success。表示为:

 

应用例子:

 

2).选择节点 - CompositeSelectorNode

 

    从左到右顺序执行子节点,只要自己子节点返回failure,就继续执行后续子节点,知道有一个节点返回success或者running为止,这是它会停止后续子节点的执行,向父节点返回success或者running。若所有子节点都返回failure,则向父节点返回failure。表示为:

 

3).平行节点 - CompositeParlallelNode

同时执行所有节点,直到其中一个返回failure(或全部返回Success)为止。此时Parlallel节点向父节点返回failure(或success),并终止其他子节点执行。表示为:

 

应用例子:

 

4).随机节点 - CompositeRandomNode

假设父节点下有A、B、C、D四个行为,而我不需要遍历执行所有,只需要随机取其中一个的情况,此时的父节点就可以是随机节点。例如今天是周末,我和朋友的的计划有1出去吃饭、2呆在家里组团游戏、3一起公园游逛,需要征求朋友选择其中一个,便是这随机节点的应用场合了表示为:

 

有了上面的介绍此时再来看懂下面的图解就轻松多了。

 

    摸一把汗,本篇是小菜目前为止最最烧脑的一篇了,耗费了大量的查克拉在思考上。由于行为树的只要组装父节点和叶子节点,它很适合做成编辑器来操作。大部分的资料介绍到这里就结束了,下面的都会来介绍形成的插件来做演示。

 

    unity现成的插件有BehaviorDesigner、React、RainIndie还有腾讯开源的behaviac,有付费的也有免费的。用的最多的还是BehaviorDesigner。

 

 

    为了能窥其内部,小菜选择了动手造轮子。准备上手编码前奉上小菜的uml类图(莫要吐槽差劲家里没网只能编辑好存手机上发表)。

 

既然是是行为“树”,树的概念就要求我们有一个节点的设计,这个节点既可以充当叶子也可以充当父亲。

 

结合小菜的图示对类的简单说明:

UBTNode                                                        节点基类

UBTInput                                                         输入基类

 

UBTAction : UBTNode                                      行为节点

UBTCondition : UBTNode                                   条件节点

UBTDecorator : UBTNode                                装饰节点

UBTComposite : UBTNode                               组合节点

 

UBTCompositeSequence : UBTComposite       组合节点-》顺序

UBTCompositeSelector : UBTComposite          组合节点-》选择

UBTCompositeParlallel : UBTComposite          组合节点-》平行

UBTCompositeRandom : UBTComposite          组合节点-》随机

 

UBTDecoratorSuccess : UBTComposite            修饰节点-》直到Success

UBTDecoratorFailure : UBTComposite              修饰节点-》直到Failure

 

【编码】

 

UBTNode

 

UBTInput

 

UBTAction/BTCondition/UBTDecorator/UBTComposite类同

 

UBTCompositeSequence 

 

UBTCompositeSelector 

 

UBTCompositeParlallel 

 

UBTCompositeRandom 

 

UBTDecoratorSuccess 

 

UBTDecoratorFailure 

 

 

终于将核心类构建完了,下面要做的就是编写大量的继承于行为(Action)和条件(Condition)的编码了,最终再将节点的父子关系组装调用就好了。

调用如下:

是不是最后的代码非常的不美观?这是是大多数都把状态机开发成编辑器的缘由,程序的工作就是完成条件和行为。

 

思考:

借助Unity的ScriptObject是可以很轻松的将成员变量都序列化成.asset文件保存起来,调用时再解读出来。但问题是.asset文件仅仅供unity使用。若是server也借用这套逻辑该怎么办呢?于是乎就想到了反射,通过编辑器将编辑的字段保存进入json,然后解读的时候反射到相应的字段将json中保留的值再赋值回去,但是新的问题又产生了,反射回来的值仅仅限于int float string bool,如果我是设定的一个Gameobject的目标就束手无策了,这也是小菜最近遇到的难题

 

小菜随手做了个下面这样图的演示效果demo:

 

演示:

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完整版:https://download.csdn.net/download/qq_27595745/89522468 【课程大纲】 1-1 什么是java 1-2 认识java语言 1-3 java平台的系结构 1-4 java SE环境安装和配置 2-1 java程序简介 2-2 计算机中的程序 2-3 java程序 2-4 java类库组织结构和文档 2-5 java虚拟机简介 2-6 java的垃圾回收器 2-7 java上机练习 3-1 java语言基础入门 3-2 数据的分类 3-3 标识符、关键字和常量 3-4 运算符 3-5 表达式 3-6 顺序结构和选择结构 3-7 循环语句 3-8 跳转语句 3-9 MyEclipse工具介绍 3-10 java基础知识章节练习 4-1 一维数组 4-2 数组应用 4-3 多维数组 4-4 排序算法 4-5 增强for循环 4-6 数组和排序算法章节练习 5-0 抽象和封装 5-1 面向过程的设计思想 5-2 面向对象的设计思想 5-3 抽象 5-4 封装 5-5 属性 5-6 方法的定义 5-7 this关键字 5-8 javaBean 5-9 包 package 5-10 抽象和封装章节练习 6-0 继承和多态 6-1 继承 6-2 object类 6-3 多态 6-4 访问修饰符 6-5 static修饰符 6-6 final修饰符 6-7 abstract修饰符 6-8 接口 6-9 继承和多态 章节练习 7-1 面向对象的分析与设计简介 7-2 对象模型建立 7-3 类之间的关系 7-4 软件的可维护与复用设计原则 7-5 面向对象的设计与分析 章节练习 8-1 内部类与包装器 8-2 对象包装器 8-3 装箱和拆箱 8-4 练习题 9-1 常用类介绍 9-2 StringBuffer和String Builder类 9-3 Rintime类的使用 9-4 日期类简介 9-5 java程序国际化的实现 9-6 Random类和Math类 9-7 枚举 9-8 练习题 10-1 java异常处理 10-2 认识异常 10-3 使用try和catch捕获异常 10-4 使用throw和throws引发异常 10-5 finally关键字 10-6 getMessage和printStackTrace方法 10-7 异常分类 10-8 自定义异常类 10-9 练习题 11-1 Java集合框架和泛型机制 11-2 Collection接口 11-3 Set接口实现类 11-4 List接口实现类 11-5 Map接口 11-6 Collections类 11-7 泛型概述 11-8 练习题 12-1 多线程 12-2 线程的生命周期 12-3 线程的调度和优先级 12-4 线程的同步 12-5 集合类的同步问题 12-6 用Timer类调度任务 12-7 练习题 13-1 Java IO 13-2 Java IO原理 13-3 流类的结构 13-4 文件流 13-5 缓冲流 13-6 转换流 13-7 数据流 13-8 打印流 13-9 对象流 13-10 随机存取文件流 13-11 zip文件流 13-12 练习题 14-1 图形用户界面设计 14-2 事件处理机制 14-3 AWT常用组件 14-4 swing简介 14-5 可视化开发swing组件 14-6 声音的播放和处理 14-7 2D图形的绘制 14-8 练习题 15-1 反射 15-2 使用Java反射机制 15-3 反射与动态代理 15-4 练习题 16-1 Java标注 16-2 JDK内置的基本标注类型 16-3 自定义标注类型 16-4 对标注进行标注 16-5 利用反射获取标注信息 16-6 练习题 17-1 顶目实战1-单机版五子棋游戏 17-2 总设计 17-3 代码实现 17-4 程序的运行与发布 17-5 手动生成可执行JAR文件 17-6 练习题 18-1 Java数据库编程 18-2 JDBC类和接口 18-3 JDBC操作SQL 18-4 JDBC基本示例 18-5 JDBC应用示例 18-6 练习题 19-1 。。。

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