Raspberry Pi 4 树莓派4 安装ubuntu和完美安装ros

我们买到树莓派后，很大一部分情况是去看卖家给的安装包，然后装系统。装出来后，发现是背景是橘黄色的，有沙子的。没错，这个就是比较标准的树莓派系统。

然后二郎在这个系统上安装过各种包，发现，这个系统那是相当的难用，二郎想像自己的pc装的ubuntu18一样，自由飞翔，可是，这个原系统，把我翅膀打骨折了。

好的，二郎自己装系统

1.首先下载系统并安装
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

二郎的是树莓派4，内存卡16g，二郎下载的是ubuntu18的64位的。
如果你是64位，强烈推荐你去下载64位arm，这个更舒服一些。
下载完后解压，然后把解压后的文件放到文件夹名为全英文的地址。然后和之前装系统一样，选择新的包进行安装（烤进内存卡）

2.进入系统修改镜像
一定要记住，先做这一步，不要先装桌面，要不然会很慢，如果你中途停掉还可能再也无法安装桌面了。

进去的时候需要输入账号密码
账号，密码默认都是ubuntu
这里还有个奇怪的现象
它让你改密码，但是前两遍你不要写新的，因为没用…，前两遍都写ubuntu，它会提醒你不要用原来的密码，然后你再改就可以了。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_origin.list

sudo vim /etc/apt/sources.list

这里有人会说vim太难用……
是的，的确很难用，但是没有办法，因为我们此时要是去下载gedit会很慢，所以，不推荐！！！
vim能用到的快捷键

快捷键	功能
i	输入
yy	拷贝光标的当前行
p	将之前拷贝的复制到下一行
dd	删除当前行
:wq	退出并保存

注意一点，输入i后进入输入，之后用Esc退出后，才能输入其他快捷键。

然后我们把打开sources.list里面的内容全部删除
接着把新的敲进去

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

然后Esc，输入:wq，保存并退出。

3.安装桌面
这里强调以下，这是插着网线做的，有网络，要是没有网线只有wifi可能麻烦一些。

sudo apt-get install xubuntu-desktop

安装完成后重启

reboot

便进入了桌面，很Ubuntu一样，而且画风更好看一些。

下面的图是我在这个系统安装的ros，小乌龟代表着胜利。
如何安装ros呢，可以看另一个博文
https://blog.csdn.net/a6333230/article/details/107591288
没错，就是这个，树莓派在我们安装的ubuntu系统上和我们的pc安装ros的过程一摸一样，很赞，少走了很多弯路。

在我们每次树莓派开机时都会有报错，是否需要发送xxxx，很烦，下面我们解决这个问题

先用命令行查一下报错原因
journalctl -u systemd-modules-load.service

然后针对解决

sudo gedit /etc/modules-load.d/cups-filters.conf
sudo gedit /lib/modules-load.d/open-iscsi.conf

把报错的模块前都加上#注释掉

这样就结束了？并没有。二郎的打印机还是关闭不了，于是，二郎直接把报错关掉。

sudo gedit /etc/default/apport

修改 enabled=0 ，重启生效