（八） .launch文件 ---编写简单的启动脚本文件

下面我们将介绍，如何编写一个启动脚本程序：（.launch文件）

还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包（beginner_tutorials）吗，现在我们要使用它。

在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹，（用来保存 launch 启动脚本的）：

$ roscd  beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ gedit turtlemimic.launch    #对其进行编辑

添加下面的代码：

<launch>
        <group ns="turtlesim1">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <group ns="turtlesim2">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>
</launch>

解释程序：

上面的代码，创建了2个 ros 节点， 并以不同命名空间标签区分，所以两个节点的名字都是一样的也没关系。

• <launch> : 这个标签是其他标签的根标签，简单的说，它就是其他标签的容器。
• <group> : 它可以做成一个组， 简单的比喻， 就像是 C++里面的namespace一样&