（二）创建ROS工作空间

最新推荐文章于 2023-02-16 21:12:58 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/8516900.html

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ROS 教程中涉及的和编写的所有 ROS 代码需要有一个地方存放它，这个地方叫做工作空间。可以说，这个工作空间应该是一个大的集合。当我们要编译程序的时候，我们是对整个工作空间进行编译的。

这个工作空间的名字命名为 ROS 官方教程里的名字一样：catkin_ws。（为什么官方要使用这个名字：先说这个 catkin : 意思是 ; 而这个ws : 是WorkSpace的英文缩写。ROS 系统的源代码就是这个公司发明的。）

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src   // -p 这个参数 可以允许你创建一个带有子目录的文件夹。

来到这个主路径内：编译它，会新出现一些文件(启动文件和编译过渡文件)

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

接下来，我们将这个 catkin_ws 工作空间的路径添加的环境变量中

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

上一节说过了，这样做，添加的环境变量只能在当前终端有效。如果重新打开新的终端，这个环境变量就没有了。

没有前面添加的环境变量：/home/aobo/catkin_ws/src

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

上面这句话就可以做到，打开新终端，输入上面那句。

重新打开一个新的终端检查，/home/aobo/catkin_ws/src 在环境变量里。

$ROS_PACKAGE_PATH可以添加任意目录路径，目录路径之间 ':' 分开。

上面这个命令里面有这样一个文件： .bashrc 。我们打开它看看里面有什么？
使用 cat 命令，将 .bashrc 文件里的内容全部打印到当前终端上：

转载于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/8516900.html

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