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A Portable 3D LIDAR-based System forLong-term and Wide-area PeopleBehavior Measurement
用于长期和广区域的人类行为检测的便携式3D Lidar系统

摘要：

在设计与人交互的系统时，度量和分析人的行为是很重要的。介绍了一种基于三维激光雷达的便携式人体行为测量系统。在这个系统中，一个观察者携带一个配备了3D激光雷达的系统，并跟踪被测者，同时保持他们在传感器视图中。该系统在三维环境地图中估计传感器的姿态并跟踪目标人物。它使长期和广域的人员行为测量成为可能，这对于现有的人员跟踪系统来说是困难的。作为现场试验，我们记录了在医院照顾老年痴呆患者的专业护理人员的行为。对行为的初步分析揭示了照顾者在检查周围人和环境时如何决定注意位置。根据分析结果，提出了服务机器人行为设计的经验规则。

Itroduction

现有的模型都是基于人们之间距离的简单分析，现有的机器人只是保持与目标任务的距离不变，这种幼稚的跟随策略会让人感到不舒服。本文的特点在于利用3DLidar实际的观测专业护工与患老年痴呆症的病人之间的交互，制作合适的数据集，以便后续为机器人的行为制定更加拟人的规则。

Related Work

人类行为观测系统可以被归为两类：（1）固定于场景中的静态传感器系统；（2）在目标人物上连接可穿戴传感器，连至系统。
RGB相机的人类识别和追踪已有成熟的发展。如何重新识别出一个曾经离开过一次视域的人是该领域的一个重要问题。目前已有一些基于人物特征、软生物特征的方法被提出。激光测距仪比RGB有更广的视域，并且也具有极高的定位精度。但是固定场景的传感器终究视域有限，为此必须配置多个传感器，这提升了安装和标定的时间和花费。
而另一个长期、宽范围的人类行为观测方式是通过可携带设备。如GPS和INS可以帮助在室外环境的定位。但GPS在靠近建筑物时和室内环境里是不可用的。Wifi信号定位是使用了三角测距法，精度大概在分米级甚至厘米级。但由于需要多重天线布置，因此不太适合用于大的环境。而Wifi指纹匹配方法不需要额外的天线，因此可以用于大环境中，但精度有限。
在室内环境中还可以使用行人行尾推算（基于INS）和地图定位，需要用到的设备是智能手机。该方法可以很好的跟踪到人的位置，但由于INS是内部传感器，无法