小觅相机录制rosbag数据集

最新推荐文章于 2024-07-12 22:44:14 发布
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分类专栏： 视觉SLAM 文章标签： 计算机视觉 slam 自动驾驶 神经网络
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33898609/article/details/109659539
版权

数据集录制：
使用的相机是双目深度版，首先启动launch文件

roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

然后对图片和imu数据录制，考虑到RGB图像会导致rosbag文件过大，因此对灰度图进行录制

rosbag record /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw

相机默认帧率较高，导致bag文件过大，可设置相机帧率为10hz：

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 10 /left
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 10 /right

该指令为ROS指令。作用是订阅了/mynteye/left/image_mono，然后将采样频率降到10Hz，并降低采样频率后的图像数据发布新的名为/left的topic。

最后，使用rosbag录制感兴趣的三个话题

rosbag record /left /right /mynteye/imu/data_raw

从rosbag中提取图片：
新建 extract_images.py


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                    
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                专栏目录
          









                



	

		

			

				
					
SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集的可行方案

				
			

			

				

					Zebiao Wu Blog
				

				

					07-02
					
					5333
					
				

			

		

		

			
				
SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集
前言
最近在做三维重建与轨迹定位相关的研究，需要以一些传统的重建算法做Baselines，我们选择了KinectFusion、ElasticFusion、BundleFusion、ORB-SLAM、VINS等典型的算法为基础，为了使发布的数据集更具有代表性，我们采用了RealSense录制了ROS格式的数据集，并基于此数据集和SLAM算...

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
使用小觅相机录制指定话题的数据集

				
			

			

				

					qq_41623632的博客
				

				

					12-06
					
					446
					
				

			

		

		

			
				
1 开启小觅相机(安装好相机的SDK)
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

2 查看话题
rostopic list

红色的圈为需要录制的指定话题,分别对应小觅相机的深度图和彩色图

3 录制话题
录制bag名称为 sequences 的 bag 包,指定话题为** /mynteye/left/image_color  和 /mynteye/depth/image_raw **

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS学习笔记（十、rosbag录制数据与回放数据）

					
最新发布

				
			

			

				

					tommorrowwill的博客
				

				

					07-12
					
					942
					
				

			

		

		

			
				
在了解了rosbag命令的含义后，我们接下来直接进入实战，看看怎么使用rosbag，以及rosbag各个命令的使用情况。rosbag是指命令行中数据包相关命令，主要用于记录、回放、分析rostopic中数据记录到.bag后缀的数据包中。这样，我们又获得了一个数据包，接着，我们还像上面一样使用rosbag play命令重复运动轨迹，就行啦！通过上面命令，我们可以看到小乌龟重复了刚刚的轨迹我们手动的控制的轨迹。当然，我们不仅可以记录所有话题中的数据，还可以针对某个话题进行记录。

			
		

	





	

		

			

				
					
usb_cam相机录制rosbag

				
			

			

				

					qq_42227760的博客
				

				

					04-05
					
					1016
					
				

			

		

		

			
				
usb_cam相机录制rosbag

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【代码相关-ROS】利用小觅采集的rosbag，制作双目图像集，跑orbslam2

				
			

			

				

					weixin_43768222的博客
				

				

					11-25
					
					1037
					
				

			

		

		

			
				
# 环境
Ubuntu16.04+小觅标准彩色双目+orbslam2
做这个的目的，是想用slam的定位算法解决我三维重建的定位，但是结果来看（至少orbslam2）不符合预期。既然做了，就记录下来。
## 小觅发布图像话题

因为我要做三维重建，希望图片分辨率大点。但是小觅ros发布的是640*400的分辨率。
 1. 我先改/home/.../MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/src/mynt_eye_r
Ubuntu16.04+小觅标准彩色双目+orbslam2
做这个的目的，是

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS进阶篇】第六讲 ROS中的录制与回放（rosbag）

				
			

			

				

					lc1852109的博客
				

				

					07-01
					
					3184
					
				

			

		

		

			
				
本篇博客主要介绍ROS系统的录制与回放功能，ROSBAG功能包，从命令行指令和C++编程两个角度完成对于数据录制与回放的功能。

			
		

	





	

		

			

				
					
rosbag包转kitti数据集

				
			

			

				

					06-21
				

			

		

		

			
				
但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu18.04+realsenseD455制作TUM数据集

				
			

			

				

					振华OPPO的博客世界
				

				

					01-05
					
					1591
					
				

			

		

		

			
				
1、新建文件夹room，在此文件夹下新建目录rgb和depth保存提取出来的深度图和彩色图，同时新建文件rgb.txt和depth.txt保存图片的时间戳和文件名。2、新建Python脚本，代码如下，将其中的rgb、depth、file_handle1、file_handle2、rosbag.Bag修改为自己对应的路径即可。非常重要的K和D矩阵，K从左至右依次为fx、cx、fy、cy，D从左至右依次为k1、k2、p1、p2。查看rosbag的具体信息，比如时长、大小、话题等，其中。

			
		

	





	

		

			

				
					
在ROS下录制orb-slam数据集 并转出图片的过程

				
			

			

				

					Tabitha_sn的博客
				

				

					06-11
					
					1557
					
				

			

		

		

			
				
由于手头有一台小觅的深度摄像头本着好奇和深入学习的想法便自己录制了一下数据集

系统为ubuntu16.04+ROS-kinetic 设备为小觅深度摄像头

具体过程如下：1.进入自己的小觅sdk包下cd/home/xxx/MYNT-EYE-D-SDK

make ros

source ./wrappers/ros/devel/setup.bash

roslaunch mynteye_wrap...

			
		

	





	

		

			

				
					
小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定

				
			

			

				

					CSDN_XCS的博客
				

				

					06-25
					
					4631
					
				

			

		

		

			
				
目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定

Kalibr 是一个用来解决如下问题的工具箱（a toolbox that solves the following problems）：
Camera-IMU calibration: IMU的（相对于相机系统的）空间和时间标定（spatial and temporal calibrtion of an IMU w.r.t a ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros降低kinect的帧率

				
			

			

				

					sunyoop的博客
				

				

					03-27
					
					1481
					
				

			

		

		

			
				
在slam过程中，双目摄像头的分辨率默认是640x480@30Hz，而有时我们不需要这么高的分辨率和帧率，因为这样浪费CPU资源和网络带宽。降低cpu资源有两种方法：第一种是降低分辨率ros中kinect有两个驱动1.freenect，2.openni使用freenect驱动的话，只有两种分辨率SXGA (1): 1280x1024@15Hz, VGA (2): 640x480@30Hz. 使用o...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros中bag的录制和使用bag进行建图

				
			

			

				

					Studying……
				

				

					09-27
					
					576
					
				

			

		

		

			
				
录制bag

在建图时候，除了正常的建图和底盘控制脚本外，加入录制bag的脚本

rosbag record -a

但是录制所有的话题，bag文件会比较大，可以只录制需要的话题

rosbag record /imu /tf /scan /odom /tf_static

只需要录制imu 里程计，激光雷达和tf数据即可

关于/tf、/tf_static

/tf：动态的位置关系将会发布到此topic，这里的动态指的是机器人描述文件中活动joint

/tf_static：固定的位置关系会发布到此to.

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS系列（三）：rosbag 中提取图像数据与帧率对齐

				
			

			

				

					梦想是要有的，万一实现了呢！
				

				

					10-24
					
					1575
					
				

			

		

		

			
				
首先说明一下，rosbag的解压方式取决于之前的压缩方式，数据的格式和工具使用的方法有很大关系。当前数据类型是 sensor_msgs/CompressedImage。处理数据的topic为 /cam_front_center/csi_cam/image_raw/compressed  当前提取是前置摄像头图像数据。当前是进行车道线场景重建，和车道线时间戳进行对齐。通常做视觉slam需要对提取图像数据 和 其它数据左对齐。可以通过安装，查看rosbag信息。

			
		

	





	

		

			

				
					
rosbag包的录制和回放使用详解

				
			

			

				

					qq_36458461的博客
				

				

					03-10
					
					9739
					
				

			

		

		

			
				
1. 话题录制
1.1 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：
rosbag record -a

1.2 录制指定话题
rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag

2. 话题回放
2.1 基本回放
rosbag play <your bagfile name>

2.2 等待一定时间之后发布bag文件中的内容
rosbag play <your bagfile name> -d <delay ti

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS改变话题频率，降低雷达数据的频率

				
			

			

				

					qq_39502099的博客
				

				

					08-01
					
					2308
					
				

			

		

		

			
				
将特定话题的频率进行修改，对指定话题进行倍数降频

			
		

	





	

		

			

				
					
踩坑rosbag --clock

				
			

			

				

					qq_39779233的博客
				

				

					10-21
					
					1988
					
				

			

		

		

			
				
本文转载自：  踩坑rosbag --clock http://www.manongjc.com/article/94122.html
本文章向大家介绍踩坑rosbag --clock，主要包括踩坑rosbag --clock使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项，具有一定的参考价值，需要的朋友可以参考一下。
遇到的问题及现象
将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。
由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag

			
		

	





	

		

			

				
					
使用小觅相机录制数据集

				
			

			

				

					W_Tortoise的博客
				

				

					08-06
					
					2255
					
				

			

		

		

			
				
文章目录1 目的2 方法2.1 SDK2.2 ROS bag2.2.1 录制bag2.2.2 从bag文件中提取数据2.2.2.1 提取图像2.2.2.2 提取IMU数据3 相关核心代码3.1 record.cc3.2 dataset.h3.3 dataset.cc4 参考
1 目的
在不同场景录制不同条件的数据集，主要是为了方便进行系统的测试，相当于一个benchmark，给不同的算法提供一个相同的测试环境。
2 方法
2.1 SDK
首先，安装好小觅相机的SDK。
然后，使用SDK中提供的样例程序，录制

			
		

	





	

		

			

				
					
rosbag数据记录工具命令详解

					
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					非晚非晚的博客
				

				

					03-12
					
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经常会使用rosbag进行数据记录和回放，尽管使用时间比较长，但是有一些命令还是要经过查询后才能回忆起来。这里为了自己和大家方便，统一记录一些常用的指令。

			
		

	





	

		

			

				
					
利用zed相机为rtabmap_ros录制rosbag包及其使用

				
			

			

				

					05-26
				

			

		

		

			
				
5. 手动控制 ZED 相机采集数据，或者使用 ROS 工具录制 rosbag 包。可以使用以下命令录制 rosbag 包：   ```  rosbag record -O data.bag /zed/depth/depth_registered /zed/rgb/image_rect_color /rtabmap/odom  ``...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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