ROS 总结（三）：Moveit！配置助手

Moveit！功能包是最常用的工具包，主要用来进行轨迹规划。Moveit！配置助手用来配置一些在规划中需要用到的文件，非常关键。

一、前提

安装Moveit！

参看：
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53785792
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54561737

要有URDF文件：

一般至少包括两个文件：

robot.urdf.xacro  //定义各连杆、关节属性

robot_name.urdf.xacro  //定义基连杆、世界坐标系等

参看：
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/60764997

二、配置

1、进入工作空间，source 工作目录

2、运行执行配置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出现如下界面：

左侧是操作步骤目录，右侧是操作窗口。
有两个选项，Creat 和 Edit。第一个是创建，第二个是编辑。如果创建好了以后想修改，就选择 EdIt。这里选择 Creat，选择 robot_name.urdf.xacro 文件，然后 load 即可，如果成功，右侧会显示 机器人模型。

3、碰撞检测
左侧步骤目录点击 第二项，下同。
右侧操作窗口，直接点击 Regenerate Default Collision Matrix 即可，结果如下：

4、增加虚拟关节
点击 add 按钮，根据需要设置“关节名称、关节类型，父子连杆”，然后点击 save

5、增加规划组，

点击 Add Group ，设置“组名，运动学计算器”等参数。
点击 Add Kin. Chain 选择连杆链，或者 Add joints 一个个选择关节，然后点击 save。

可以根据需要设置多个 Group。

6、增加位姿

增加一些典型的位姿，并为其命名。

选择上面定义的 Group，为每个关节设置值，然后 Save。后面用到位姿的名字，后直接加载各个关节的值。

7、定义末端执行器

主要是定义末端的“手抓”等。

选择 Add End Effector，定义执行器的“名字，组，父连杆”等属性。然后 Save。

8、定义被动关节。

这一步不在多说。

就是在左侧显示的所有可动关节中，把被动关节（没有电机驱动等）选出来，加到右侧。

9、添加作者信息。

10、生成配置文件

选择生成文件的目录：

一般为：robot_name/src/robot_name_moveit_config
先创建目录，然后再选择。

然后点击 Generate Package。配置结束，Exit 配置助手

三、参考

http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_setup_assistant/html/doc/tutorial.html
R. PATRICK GOEBEL，ROS By Example（VOLUME 2），July 2014
http://www.ncnynl.com/archives/201610/1030.html