ros-moveit配置

ros-moveit-assistant配置

在新建了工作空间之后，将urdf文件拷贝到src文件夹下。
启动moveit-assistant
通过运行：

roscore

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

启动moveit-assistant

导入urdf模型

配置自碰撞矩阵

配置虚拟关节

无需设置虚拟关节

创建规划组

单纯机械臂只需要创建一个arm规划组，带夹爪机械臂需创建arm和gripper两个规划组。
点击 add group
kin.search timeout（sec）：0.05
分别加入link和joint。

定义机械臂位姿

在这里定义的位置姿态，在rviz中的目标位置中可以找到，并且方便进行位置选择。

配置终端夹爪

配置无用关节

无需配置

设置作者信息

可以填写姓名和邮箱

生成配置文件

点击浏览按钮选择路径，生成一个ros功能包，一般命名robotname_moveit_config,点击产生功能包。并保存配置文件。
这里生成的文件主要为：
config文件
launch文件
pakeage文档
cmakelist文档
查看配置好的同常在urdf文件夹下找到。

启动moveit

在生成的launch文件夹下打开终端输入以下运行demo.launch文件

roslaunch demo.launch