坐标变换补充

上次提到，平移不是线性变换
一个解释：
$T : T(x) = x + a$：此为定义的平移变换
$T(x + y) = x + y + a$ ：此为平移变换结果
$T(x + y) = x + a + y + a$ ：此为其次变换结果
显然两者并不相等，所以说平移变换不是线性变换(线性变换具有齐次性)

相机运动形式有两种，平移和旋转，两者可以统一用齐次坐标的形式表述
位置关系可通过一个齐次坐标变换矩阵$T$描述，一个齐次变换矩阵的形式如下：

$$\left[\begin{matrix} n_1&n_2&n_3&t_1\\ n_4&n_5&n_6&t_2\\ n_7&n_8&n_9&t_3\\ 0&0&0&1 \end{matrix}\right]$$
T(3:3,3:3)的自由度只有3，然而关系太复杂
上述矩阵中未知数有12个，需要12个方程，也就是12个点来计算 T <script type="math/tex" id="MathJax-Element-6">T</script>

需要在两幅图中找出12个位置一样的点。