CAN总线 知识点（江科大）（未完结）

视频：

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CAN 通讯 实验 程序现象

接线图

有 3个STM32设备 作为CAN总线的 节点   均接入TJA1050 CAN收发器模块  将三个 CAN收发器的 CAN_H接在一起  CAN_L也接在一起

（设备一发送 设备二和设备三接收）按下设备一的按键  设备一 会广播TXID为555的数据（设置了设备一TXID为555） 数据长度为4字节 数据内容在最下面 

（设备二发送 设备一和设备三接收）按下设备二的按键  设备一 会广播TXID为666的数据（设置了设备一TXID为666） 数据长度为4字节 数据内容在最下面 （设备三同理）

CAN：可以 广播发送自己的数据  可以配置为 请求模式传输  我请求你了  你才发数据  每个设备还能设置过滤器 进行选择性的接收 

CAN简介

CAN总线：为差分信号（双绞线） 两根通讯线（CAN_H CAN_L）无需供地 

CAN总线 分为 高速CAN(ISO11898)  和  低速CAN(ISO11519) 

CAN总线： 半双工 所以不能同时发送和接收 多设备同时发送时 会通过仲裁判断先后顺序  根据报文ID仲裁。

报文ID 11位的叫标准格式   29位的 叫扩展格式  ID号小的优先发送

CAN总线与其他总线对比

应用场景：

串口：

点对点的 两个设备的互相通信  例如 单片机 和 电脑的 串口助手 点对点通讯。 （弊端：只能俩点对点通讯）（但两个设备都可以是主控  也就是 两主 一主一从）

I2C: 默认为高电平   如果想传输0  则把线路强制拉低 1 则总线不操作 实现线与的操作

一个单片机当主控  其他全部为从设备（外挂多个被动 传感器之类的模块） 主要  一主多从

SPI:

场景和 I2C类似  一主 多从（但通讯速率 最快 ） 应用于高速通信的场景

CAN: 如果想实现 有很多 主控单片机 相互进行通讯 比如 5个STM32 之间任意通信

 这时候就可以利用到 CAN总线了 ， USART I2C SPI 都难以实现这个要求

CAN总线硬件电路：总线默认状态就是 1 

CAN收发器 就是一个芯片 主要实现 电平转换 输出驱动和输入采样 几个功能

STM32（CAN控制器） 与CAN收发器 TX接TX  RX接RX  无需交叉

高速 CAN总线：使用闭环网络 两端有120Ω的电阻

电阻作用： 1.防止回波反射  尤其是 高频信号、远距离传输的场景 如果不加终端电阻  信号波形会在线路终端反射，进而干扰原始信号   

加了终端电阻 且 阻抗匹配 则电平跳变会比较平稳

2. 在没有设备操作时  将两根差分线的电压 “收紧”   （收紧为 电平1  呈隐性） 使其电压一致。

收紧：在没有设备操作总线的情况下  电阻就和弹簧一样 将两根线(CAN_H CAN_L) 的电压拉到同一个电平 和I2C的上拉电阻很像。

如果某个设备想要发送 0 时   设备会操作总线 把总线 拉开（总线的电平拉开） 使其呈现0状态

当设备想要发送  1时 就不去碰总线 总线 在终端电阻的收缩下 自动默认为1状态。

低速 CAN总线：开环网络  CAN_H 和CAN_L 其中一端 +一个2.2KΩ的电阻。

没有形成环路  一端接到总线 另一端 悬空

电平标准：1为隐性   0为显性

高速CAN总线

电压差（是电压差！！！差！！）  0V  表示 逻辑1  （隐性电平）  因为没有压差

电压差（是电压差！！！差！！）  2V  表示  逻辑0   （显性电平） 因为有压差

 下图有两种 表示方式  一种是  逻辑电平  另一种 是  差分电平（有两根线 CAN_H和 L）

当CAN_H和L对地的电压都为2.5V时（压差为0）： 表示当前 CAN总线 处于  逻辑1  的状态

当CAN_H对地电压3.5  L对地电压1.5V （压差 2V）：表示 当前 处于 逻辑0  的状态

如果 CAN 想发送 101 数据流  则  CAN总线就会呈现出 两线收紧 两线张开 两线收紧的状况

总线  收紧状态：成为 隐性电平  张开状态（电压差增大 就很像张开）：称为显性电平 

显性和隐性表现的是总线的状态 没有电压差 为 默认状态 所以叫隐性  

两线张开 产生电压差 需要设备干预 所以为  显性。

低速CAN总线

电压差（是电压差！！！差！！）  -1.5V  表示 逻辑1  （隐性电平）  因为没有压差

电压差（是电压差！！！差！！）  3V  表示  逻辑0   （显性电平） 因为有压差

因为低速CAN 传输距离更远 考虑到线路会有压降  所以把1和0的 电压差的 差距增大了

 CAN收发器：TJA1050(高速CAN收发器)

CAN物理层特性（总结）