编码器的使用

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提高部分-第4讲 编码器的使用(1)_哔哩哔哩_bilibili

编码器简介

编码器分类

增量编码器： 着重计算的是位移和速度。

磁电式+增量编码器

霍尔传感器会通过霍尔效应，将磁场信号变成脉冲信号的输出 单片机通过检测脉冲信号 就能测量出位移和速度了。 速度计算：已知转一圈的总脉冲数， 利用 某一段时间 单片机接收到的脉冲数/总脉冲数就知道（转速/某时间）

为什么要有 A B两个霍尔传感器通道，且A B两个通道 有一定的错位？

错位会有90°相位差（如下图所示）

答：因为 不止需要测量它的速度，还需要测量转向。

例如：磁盘在逆时针旋转时 a在前，b在后 此时 a先获得上升沿， 90°后 b 获得这个上升沿。

光电式+增量编码器

利用光电系统，将位移转换成计数脉冲，用脉冲个数计算位移和速度。

编码器参数

分辨率（编码器单位）（在实际中叫精度）

编码器总分辨率 = 编码器 一圈所计算的脉冲数（但由于定时器会倍频 所以计算时要乘以倍频系数）  在淘宝上看的分辨率=物理分辨率  实际分辨率=物理分辨率 * 定时器倍频数（一般是 4 ）

假如  编码器PPR = 10  4分频 则 编码器总分辨率 为 10*4=40

PPR（也称为 多少线）

2、PPR：PPR是指编码器在一个完整的旋转周期内输出的脉冲数。编码器通过光电或磁性传感器来检测旋转运动，并将其转换为脉冲信号输出。

SR

1、SR：SR是指编码器在一个完整的旋转周期内输出的离散步数。表示编码器的输出信号在一个旋转周期内的离散变化次数。例如，编码器的分辨率为1000SR，那么在一个完