在学习现代控制理论的时候，想必大家都学过状态观测器这个东西。状态观测器的作用就是在实际控制系统某些地方不方便或者不能加传感器的时候，对系统的各部分状态做一个估计，这个估计一般是通过系统输出推导后得到的。为什么说是估计呢，因为本身实际系统的阶次是不太确定的，我们所列出的只是我们经过推敲后所认为的那个阶次的状态方程，这是机理建模；又或者说，可以通过系统辨识的方法，‘辨识’出这个真实系统的模型。当然这个辨识模型会因为阶次的估计误差产生控制上的误差。这也就引出我今天索要分享的：当状态观测器的阶次与实际系统不匹配时的状态反馈控制效果。
现有系统被控对象如下:
要求：用2，3，4，5，6阶状态观测器观测系统状态，并实现状态反馈控制。当我第一次拿到这样的题目的时候，也是一脸震惊。因为平时在书上看到的都是被控对象是啥样的，观测器也设置成和被控对象一样的。怎么观测器还能和被控对象不一样呢？所以，这里就是我前面所说的，真实系统有时无法通过机理建模得到控制模型，只能通过系统辨识的方法得到。这样的话就很有可能与真实被控对象阶次有所出入，即估计不准。我们用不同阶次的状态观测器就是要模拟这种情况，看在这种情况下到底有甚麽样的后果发生。
以二维状态观测器为例，那如何设计这个二维状态观测器呢？就是我前面提到的，用系统辨识的方法。这个在malab里面有对应的APP可以使用，非常方便。可以参考下面这篇文章学习对照学习一下，当然该文中所讲比较简单，建议初学者再多看看其他文章，多注意细节问题。
https://blog.csdn.net/tzlaa/article/details/113575724
将辨识出来的二阶系统作为状态观测器，然后再设计状态反馈控制可以得到如下的控制效果。
上图蓝色线是状态观测器的输出，黄色线是实际系统的输出 。设置被控对象系统状态初始值为[0;0.5;0;0.5]。 通过这个可以看到，当状态观测器的阶次比实际系统低的时候可以达到控制目的，即输出可以跟随输入信号。但是控制效果不算太好，响应过程有些慢。
那如果是三阶状态观测器呢，同样的方法，我们可以得到三阶状态观测器状态反馈控制下的系统出输出响应曲线如下图：
两者对比后可以看到，三阶状态观测器下的状态反馈控制效果要比二阶的要好些了，相应变快了。我个人认为这是因为三阶系统状态观测器可以‘观测’到更多的系统状态了，其得到的状态更加逼近真实系统，其拟合能力得到了提升，所以控制效果变得更好。当状态观测器的阶次达到四阶时，控制效果就更好了，这里不再列出。
但是，是不是状态观测器的阶次越高越好呢？答案是：不是这样的。最起码以我做的仿真实验来看不是这样的。在本次实验中，当系统状态观测器阶次达到5阶的时候，系统输出就会出现不稳定，不可控。其输出波形会达到10的300次方左右的范围。所以这是绝对不可以的。那这个是为什么呢，怎么会出现这种情况？我没有查到相关资料。但是我认为这是因为当状态观测器的阶次高于系统阶次的时候，状态观测器中的各个状态分量就会出现错乱。以5阶状态观测器为例，其原因在于，其中一个状态‘观测不到’，所以会出现一个虚假状态值，而观测器中的其他的状态又会受到此虚假状态的影响（如果不清楚，写成能控标准型就看出来了，例如：，......）。各个状态彼此之间都有影响，一假俱假。这样的话无论如何配置系统极点，也达不到理想的控制效果。还有就是要特别交代一下，用系统辨识的方法做观测器时，一定要注意看看辨识出来的系统是不是可控的，如果是不可控的不能用。因为不可控的话就代表某些状态不受控制，这样就会造成观测器‘观察到的状态’可能是假的，也就是说反馈回来的部分信息是假的，就好比传感器坏了一样。
最后跟大家说一下关于用这个‘升维’和‘降维’观测器时（注意此处的观测器的命名只是方便理解，并不是传统意义上所说的降维观测器），控制系统的整体的状态方程的推导。因为当观测器的阶次与系统阶次不匹配的时候，书中写到的公式已经不再适用。现在重新推导如下：
本人能力有限，如有不当之处还请批评指正。
2092
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
