状态反馈与状态观测器(学习笔记)

本文是关于状态反馈和状态观测器的学习笔记。状态反馈可以改变闭环系统的特征值,通过极点配置实现系统性能优化。状态观测器用于估计不可测状态变量,分为开环和闭环估计,闭环估计能提供更准确的反馈。定理表明,可观测系统可以设计状态观测器并自由配置其极点。最后,讨论了由被控对象、状态观测器和状态反馈构成的闭环系统结构及其特性。
摘要由CSDN通过智能技术生成
状态反馈

状态反馈对闭环特征值的影响
给一个可控系统加上状态反馈之后,不会改变系统的可控性,而且可以对新系统的闭环特征值进行改变,也就是极点配置。
配置极点的具体方法
方法一
为了得到变换后的矩阵(A-bk)中的k矩阵,需要利用k矩阵与配置后特征多项式系数和配置前特征多项式系数的关系得到。
1、计算A的特征多项式得到系数a
在这里插入图片描述
2、由所需要的极点计算期望的特征多项式得到系数β。
在这里插入图片描述3、求出矩阵k拔。
在这里插入图片描述
4、计算可控变换阵P,得到k矩阵。

在这里插入图片描述
方法二
由配置原理可以知道,我们也可以用更简单的方式得到k矩阵。
1、设出k矩阵

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