【PAC】使用FOC工程的GUI首次旋转电机步骤

前言

在使用PAC的FOC时，由于PAC芯片并没有像ST一样受众这么多，因此资料往往比较少，难找，因此将以前调试PAC的FOC时的一些知识点笔记翻出来整理了一下，方便后面人参考。

首次旋转电机步骤：

1.首先需要更改固件，在config_board.h文件中选择板子类型(我使用的是5532)

在board_pac5532evk1.h文件中修改电压参数与采样电阻大小：

这里需要注明：当在第一步选择了板子之后，之后板子的硬件参数就会在对应的文件，如果不选择板子，默认是使用board_custom_1.h中的板子参数：

在config_features.h文件中选择速度还是功率模式：

注：如果不用开发板，则逆变器部分的参数需要修改(仅测参数时使用)：

2.这时候把固件下载进去，是没有自动调参界面的，默认没有自动调参

需要在config_app.h文件中，把MID与PI调节宏定义打开,MID是用来自动测量电机参数的：

此时就有自动调参界面了：

3.直接电机MID1->Start进行电机参数测量：

如果勾选了Auto GUI Updata，就会自动将参数测量与PI计算结果写入对应参数

4.点击计算电流环与转速换PI（注：一般计算出来的数值会比较大，而且转速环容易计算错误）

5.修改电机参数

6.修改控制参数

7.确认一下运放倍数(可软件配置，根据需要进行更改)：

8.由于软件自动计算出来的PI值有可能是不能用的，因此拿到一个新电机的时候，测量计算好参数之后，有时需要微调PI参数，接下来开始调试PI参数步骤(参数仅参考)。

9.首先调试电流环，确保 Close Loop(Auto) 没有被勾选，Close Loop是指角度闭环，就是说，在开环模式下，虽然有电流PI，但角度是强制给定的，闭环模式下的角度是使用观测器估算出来的，这个Close Loop(Auto) 就是切换到角度闭环的意思，在调试电流环的时候，不能让电机自动切换到闭环模式：

10.定位与启动参数含义解析：

11.选择DAC的Debug信号：

注，如果要打开DAC功能，需要在固件中，config_debug.h文件中的宏定义打开：

而且开发板上有个跳线帽需要更改，需要把跳线帽跳到右边：

12.写入设定转矩

13.写入参数

14.开始调节电流环跟随效果，将“Align & Go”部分的速度相关项给0，使得驱动器只向电机施加恒定电流：

15.设置电流加速度，不需要很大

DAC输出波形，Iq期望值与设定值

16.测量电流环阶跃响应，需要将电流加速度设置得很大，模拟步进阶跃的效果，设置如下：

DAC波形如图：，蓝色为Iq实际值，黄色为Iq设定值

17.之后需要在闭环的情况下观察电流环的波形，因此需要在转矩模式下，切入角度闭环，观察电流波形，注意，这里需要更改一下观测器配置，设置观测器的带宽，带宽的意思就是在这个频率范围内，观测器是有效的，带宽范围如下：

最大速度频率 < 带宽 < PWM频率的1/15

如果使用自动带宽，是有可能转不起来的。

18.如果能切换到闭环，则可以在闭环模式下，测量反电动势常数与转动惯量，使得观测器的效果更好：

19.再次计算参数，更新，观察波形微调即可

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