Active Disturbance Rejection Consensus Controlof Multi-Agent Systems Based on a Novel NESO文章要点

### 文章概述
本文研究了多 agent 系统（MAS）在固定拓扑结构下，受到总扰动影响下的分布式一致控制问题。首先，提出了一种新颖的非线性快速收敛函数和非线性扩展状态观测器（NNESO），用于实时估计总扰动。接着，基于带有干扰补偿的共识控制协议，提出了主动干扰拒绝控制（ADRC）方法，以减轻总扰动对MAS一致性控制的影响。通过Lyapunov稳定性理论严格证明了MAS在常扰动和时变扰动下的稳定性和收敛性，表明系统能够在恒定扰动下实现无误差的一致性，而在时变扰动下，可以实现具有误差的一致性，并且误差可被任意指定并接近的邻域所吸引。最后，通过比较NNESO的非线性收敛函数与传统扩展状态观测器（ESO）的收敛速度，验证了NNESO的优势。数值模拟和实际实验进一步验证了基于ADRC的共识控制方法的有效性。该文的研究为解决多 agent 系统的协调控制问题，特别是在存在不确定外界干扰的情况下，提供了新的思路和有效的控制策略。
 
 ### 关键要点
1. 研究了分布式多智能体系统（MAS）下的总扰动问题。
2. 提出了一个新颖的非线性快速收敛函数和一个新颖的非线性扩展状态观测器（NNESO），用于实时估计总扰动。
3. 基于干扰补偿的一致性控制协议提出了基于主动干扰抑制控制（ADRC）的方法来减少总扰动对MAS一致性的影响。
4. 通过Lyapunov稳定性方法严格证明了MAS的稳定性和收敛性。
5. 通过比较NN