5、理解ros服务

一、ros服务

ros服务（service）是节点间交流的另外一种方式，服务类似于web中的服务端与客户端的概念，节点类似一个客户端，可以发出一个请求（request），然后接受一个响应（response）。

二、使用rosservice命令

此命令的用法如下：

rosservice list         print information about active services
rosservice call         call the service with the provided args
rosservice type         print service type
rosservice find         find services by service type
rosservice uri          print service ROSRPC uri

1、rosservice list

首先启动一个小海龟：

roscore

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后使用rosservice list命令，我们将得到：

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

这条命令说明我们小海龟节点提供如上9种服务。
可以进一步使用rosservice type查看服务的详细信息。

2、rosservice type

用法：

rosservice