7、创建ROS msg和srv

一、msg和srv介绍

msg： msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域。仅需要创建一个msg文件，就可以使用它来生成不同语言的message定义代码。

srv：srv文件则声明了一个服务，包括request（请求）和response（响应）。

msg文件和srv文件分别存储在包的msg目录和srv目录下。

1、msg文件

msgs是简单的txt文件，每行定义一个信息域，每行的格式为：

信息域的名称 信息域的类型

信息域的类型有以下几种：

 int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
 float32, float64
 string
 time, duration
 other msg files
 variable-length array[] and fixed-length array[C] 

这里是一个示例，此例使用了一个Header类型，一个原始字符串类型，还有两个其他预定义好的其他类型：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

2、srv文件

srv文件和msg文件类似，唯一不同的是它包含两个部分——request和response。两部分用---分隔：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

上面的示例中，A和B是request，Sum是response。

二、使用msg

1、创建一个msg

让我们在前面创建的包beginner_tutorials中使用msg文件定义一个msg，如果此包已被删除的话，请参考本系列的第一篇文章重新创建这个包。

首先进入包目录：

roscd beginner_tutorials

创建一个msg目录：

mkdir msg

然后使用以下方式创建Num.msg文件（你也可以自行创建，使用编辑器编辑后保存）：

echo "int64 num" > msg/Num.msg

上面创建的文件仅包含一行，当然你也可以向其中添加更多的信息域，每个一行，例如：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

创建好之后，