ROS学习手记 - 7 创建ROS msg & srv

至此，我们初步学习了ROS的基本工具，接下来一步步理解ROS的各个工作部件的创建和工作原理。

本文的详细文档：http://wenku.baidu.com/view/623f41b3376baf1ffd4fad7a

1. Creating a ROS msg and srv

   This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as therosmsg, rossrv and roscp commandline tools.

1. msg & srv 文件介绍
    msg 文件 就是用来让不同语言能产生message的一个指导性文本文件。
    srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response.

2. msg & srv 文件存储位置：
    <workspace>/packagename/msg/
    &
    <workspace>/packagename/srv/

==== msg file 说明 ==== 3. msgfile 的格式和生成     生成：          $ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials          $ mkdir msg          $ echo "int64 num" > msg/Num.msg     格式：          string first_name          string last_name          uint8 age          uint32 score 4. msgfile 添加到package.xml的dependency中       <build_depend>message_generation</build_depend>       <run_depend>message_runtime</run_depend> 5. 对CMakeLists.txt文件的修改：   5.1 添加message_generation dependency到CMakeLists.txt中：       mess