图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（上）

图文并茂详细教程之--用pixhawk飞控组装一台F450四轴无人机（上）

原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-11-15

  前面的教程已经详细介绍了如何使用Pixhawk飞控组装一台S500无人机。因为很多朋友购买的是F450机架，搭配的是乐迪AT9S遥控器，由于遥控器的不同，遇到不少问题。这篇教程就作为S500机型的一个补充，着重介绍两个配置的不同之处：F450机架的组装和AT9S调试Pixhawk的部分。飞控的加速度计校准，罗盘校准，电源模块设置均和S500调试一样。需要查看S500机型组装教程请点击链接：图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（上）图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（中）图文并茂详细教程之——用pixhawk飞控组装一台S500四轴无人机（下）

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一、硬件准备

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F450机架：1套（含脚架）

AT9S遥控器：1套

乐迪回传模块：1个

Pixhawk飞控：1套（含飞控1个，蜂鸣器1个，安全开关1个，电流计1个，内存卡1张）

减震板：1个

M8N GPS+折叠支架：1套

2812无刷电机：4个（含香蕉头、热缩管）

20A好盈电调：4个

1045碳纤尼龙桨：4套

3S 5200mAH 30C锂电池：1个

BB响低电压报警器：1个

B3平衡充：1个

装机辅件：XT60电源线1根，JST公头线2根，尼龙扎带若干，3M胶2块，魔术贴2块，电池扎带1根，内六角工具（1.5,2.0,2.5各一只）

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二、软件准备

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1. Missionplanner地面站调试软件（版本：1.3.62）下载链接：

百度网盘-链接不存在

这款软件是免安装版本，下载后解压。打开文件夹以后，找到 missionplanner.exe 文件，双击启动即可。

2.Mission Planner 的安装运行需要微软的 .Net Framework  组件，当系统缺少Framework插件时，有可能会无法运行，请点击下面的链接下载安装 .Net Framework4.6.11 后再启动missionplanner调试软件：

百度网盘-链接不存在

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三、硬件组装

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焊接部分

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第一步：底板焊接

   将4个电调，XT60电源线，和2根JST公头线如图所示焊接在底板上。如下所示：

注意：

1.电调与底板之间的焊点不能虚焊。飞行器启动后电流比较大，虚焊会导致发热严重并脱落，造成飞行中的严重事故！

2.前后四个焊点（上图）不能太大，否则会阻挡以后电池的安装。

3.JST公头线作为预留给云台和图传供电的接口。以往的教程没有提及这点，在后期加装云台图传时稍显不便，需要重新焊接电源线比较麻烦。

焊点要光滑饱满，焊锡覆盖整个焊点和接线。焊接好以后用手拖拽测试是否牢固。

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第二步：电机香蕉头焊接和套上热缩管

  很多电机出厂都没有焊接香蕉头，需要自己焊接。香蕉头焊接也是组装过程中一个重要的地方。香蕉头焊接不好，通电后会导致电机缺相烧毁。

  香蕉头用纸巾包裹好，夹在老虎钳上。用纸巾的目的是防止焊锡里面的松香融化后流到插头部分，会造成接触不好。焊接时先将焊锡融入香蕉头内并填满，然后再插入电机线。如下图所示：

  焊接好冷却后，用手拖拽测试是否牢固。

   确认没有问题，就可以将热宿管套上，用热风枪或则电吹风高温档或则打火机，吹烤包裹部分。使其紧贴。如下所示：

2812电机焊接好香蕉头如下：

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机架组装

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1.将电机固定在机臂上。注意：用机架里面配套的银色大螺丝安装电机。如下所示：

2.用机架里面的银色小螺丝将机臂固定在底板上，螺丝先不用拧得太紧，方便后面调节，如下图:

注意：银色头电机和黑色头电机的安装位置不能装错！！！

银色电机螺帽是反丝，以后是顺时针旋转；黑色电机螺帽是正丝，以后是逆时针旋转，这样安装以后才不会射桨！

3. 安装机架上板

4.上板安装好以后，再拧紧底板螺丝！紧固所有螺丝。

5.连接电机与电调

将电机焊接好的香蕉头分别插到电调的3个香蕉头里面

注意：先任意连接。要无人机正常飞行对电机的旋转方向是有要求的。但做到这步电机还无法启动，等后面飞控调试好以后，我们再来调整电机的旋转方向。

四个电机和电调都要分别接好。

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飞控及配件的安装和接线

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1.安装减震板

先把减震板和减震球组装好，小技巧：先将减震球安装于小板上，然后再连接大板。注意：减震球不可用尖锐的工具安装，减震球破损后就没有减震的功能了。

取一块3M胶，将减震板粘在机架上板中心。可在四个角用尼龙扎带绑扎一下，进一步加固减震板。

2.用减震板里面的3M胶将飞控粘贴在减震板上。注意：飞控的箭头前向就是无人机的机头前向。明确机头前向很重要！涉及到后面电机的旋转方向，GPS安装方向和飞行时的前向的确定。我们以红色机臂方向为机头方向。

飞控要安装内存卡（PIX2.4.8发货前已经安装好内存卡）、蜂鸣器、安全开关（内存卡用于记录飞行时的数据。蜂鸣器会根据飞控输出不同提示音。安全开关是一个硬件保护措施，防止意外解锁电机转动造成伤害）

3.安装电流计（电流计的作用是给飞控提供稳定的5V电源，并且测量电池电压和电流）

4.GPS模块的安装（注意：GPS的箭头前向一定要和机头前向一致，因为外置罗盘是集成在GPS模块里面的，如果安装方向不对，会出现罗盘不一致警报无法解锁。）

5.电调接线。按照下图上面的电机标识，将电机对应的电调连接到飞控主要输出口（main out）1~4通道。电调线从机臂之间穿过到飞控后方。注意：main out接口是从右边开始第7针脚开始（前面是AUX1~AUX6辅助接口）

电调连接飞控的顺序不能接错。否则会导致飞机解锁推油门就翻跟斗。

和S500机架的接线一样，注意黑色负极在上，白色信号在下：

6.接收机的接线

7.回传模块的接线

回传模块一头连接飞控Telem2口，一头连接接收机。注意接线方向。

这样飞机起飞后遥控器就能接收到飞控实时回传的数据。连续按2下遥控器左下角的END，就能看到相关参数。

整理接线，将接收机和回传模块置于飞机左侧，先不用绑扎，后面还需要调试。

8.电池的安装

剪一块魔术贴的针面，粘在飞机底板的前端位置，如上图所示。

电池上粘魔术贴毛面

电池从机身后端往前塞进即可。如果前面说的底板焊点过大，就有可能阻挡电池安装，请调整。还有一个方法是将底板翻过来安装，将焊点一面朝下。具体根据自己的安装情况调整。

安装好电池的样子

最后将BB响报警器插到电池平衡头上，注意插线方向不要弄错。否则不会显示。

BB响低电压报警器：主要作用是提醒操作者电池电量较低，需要充电。在飞机飞行的时候需要一直插在电池上。BB响报警器连接后，会显示循环显示：ALL表示电池总电压，NO1,NO2,NO3分别表示3片电芯的分电压。比如我们用的是3S电池，就是由3片电芯串联的，充满电的总电压是12.6V左右，也就是单片电芯满电压是4.2V；总电压放电到10.8V左右，也就是单片电芯电压放电到3.6V就需要充电。锂电池不能完全放完电才充电，这样锂电池就损坏了无法修复。大家使用中一定注意！

BB响两个喇叭之间有一个小按钮，是设置报警电压的，发货时我们设置好单片电芯3.6V报警。不需要再设置。

当然我们的遥控器也有低电压报警提示功能，这个会在后面介绍。

9.整理绑扎接线

接线完成后，用尼龙扎带将模块的连接线绑扎好。尽量做到简洁美观。一方面避免以后桨叶打到，一方面减少震动和异响。另外，由于电机还没有调试方向，电调暂时不用绑扎。后面教程中我们会讲具体如何调试。