ROS2的常用命令（控制小乌龟）

1、启动仿真小乌龟节点：ros2 run turtlesim turtlesim_node

2、查看节点列表：ros2 node list

3、查看节点信息：ros2 node info /turtlesim

4、列出所有功能包下的可执行文件：ros2 pkg executables

5、列出指定功能包下的可执行文件：ros2 pkg executables turtlesim

6、列出所有的功能包：ros2 pkg list

7、列出功能包所在的路径：ros2 pkg prefix turtlesim

8、列出功能包的描述文件：ros2 pkg xml turtlesim

9、节点通信查看命令：

（1）启动listener：ros2 run demo_nodes_py listener

（2）启动talker：ros2 run demo_nodes_py talker

（3）启动rqt(选择node gragh)：rqt

10、查询系统中当前活动的所有话题列表：ros2 topic list

        增加消息类型：ros2 topic list -t

        打印实时话题内容：ros2 topic echo /chatter

        查看话题信息：ros2 topic info /chatter

       查看消息类型：ros2 interface show  std_msgs/msg/String

       手动发布命令：ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "{data:  "学习ros2"}"

11、查询过滤功能包：ros2 pkg list  | grep turtle

####命令行控制控制小乌龟

1、启动小乌龟虚拟环境：ros2 run turtlesim turtlesim_node

2、查看当前活动话题和类型：ros2 topic list -t

3、手动发布控制小乌龟的指令：ros2 topic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "linear:

x: 1.0

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 1.0"

执行结果：小乌龟画一个圆

####编写一个话题通信代码：控制小乌龟

      1、创建工作空间（文件夹）：mkdir -p ctrl_turtle/src

             进入功能包的目录：cd ctrl_turtle

             用vscode打开当前目录：code ./

             在vscode中打开集成终端（file->Open in Integrated Terminal）

             创建功能包turtle_movPUB：ros2 pkg create turtle_movPUB --build-type ament_python --dependencies rclpy

              进入turtle_movPUB在__init__py目录建一个名为publisher_member_function.py的新文件，写入以下内容：

import rclpy
from rclpy.node import Node

from geomestry_msgs.msg import Twist

class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0.0

    def timer_callback(self):
        msg = Twist()
        msg.linear.x=1.0

        msg.angular.z=1.0
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%.2f"' % msg.linear.x)
        self.i += 0.0

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_publisher = MinimalPublisher()

    rclpy.spin(minimal_publisher)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

2、添加修改：

entry_points={
        'console_scripts': [
                'mov_node =turtle_movPUB.publisher_member_function:main',
        ],
},

3、编译：colcon build

4、添加：source install/setup.bash

5、运行小乌龟节点：ros2 run turtlesim turtlesim_node

6、运行新编译节点：ros2 run turtle_movPUB mov_node

结果小乌龟画了一个圆圈        

参考鱼香ROS、小巨同学等B站视频、ros2官网说明文档