ArUco

ArUco是一个根据预设黑白markers（二维码）来估计相机位姿的开源库。该库由C++编写，运行速度很快。

已被应用在了机器人导航、增强现实和目标姿态估计中。

    

主要特点

• 只需一行C++代码即可实现检测markers
• 可以检测多种标记，如ARUCO, AprilTag,ArToolKit+,ARTAG,CHILITAGS.
• 速度很快
• 少量依赖OpenCV (>=2.4.9)和eigen3
• 集成了OpenGL and OGRE
• 快速，可靠，跨平台(Windows, Linux, Mac OS, Android)
• GPLv3许可，可用于个人，研究和教育目的

下载

https://sourceforge.net/projects/aruco/

安装

下面以aruco-3.1.11.zip为例：

unzip aruco-3.1.11.zip
cd aruco-3.1.11
mkdir build
cd build
cmake ..
make

目录树

.
├── 3rdparty
│   └── eigen3（eigen3源码）
├── cmake
├── src（源码）
├── utils（使用示例）
├── utils_calibration（相机校准程序）
├── utils_fractal
├── utils_gl（OpenGL的使用）
└── utils_markermap（markermap的使用示例）