ArUco是一个根据预设黑白markers(二维码)来估计相机位姿的开源库。该库由C++编写,运行速度很快。
已被应用在了机器人导航、增强现实和目标姿态估计中。
主要特点
- 只需一行C++代码即可实现检测markers
- 可以检测多种标记,如ARUCO, AprilTag,ArToolKit+,ARTAG,CHILITAGS.
- 速度很快
- 少量依赖OpenCV (>=2.4.9)和eigen3
- 集成了OpenGL and OGRE
- 快速,可靠,跨平台(Windows, Linux, Mac OS, Android)
- GPLv3许可,可用于个人,研究和教育目的
下载
https://sourceforge.net/projects/aruco/
安装
下面以aruco-3.1.11.zip为例:
unzip aruco-3.1.11.zip
cd aruco-3.1.11
mkdir build
cd build
cmake ..
make
目录树
.
├── 3rdparty
│ └── eigen3(eigen3源码)
├── cmake
├── src(源码)
├── utils(使用示例)
├── utils_calibration(相机校准程序)
├── utils_fractal
├── utils_gl(OpenGL的使用)
└── utils_markermap(markermap的使用示例)