Aruco Marker 功能包
说明
该功能包参考官网教程对aruco marker码的生成、检测和位姿估计等功能进行了封装,并引入了对鱼眼相机的支持,可直接使用.
源码链接
https://github.com/chennuo0125-HIT/opencv_demo/tree/master/aruco
依赖
编译
git clone https://github.com/chennuo0125-HIT/opencv_demo.git
cd aruco
mkdir build
cd build
cmake ..
make
生成marker
../bin/generate_marker 6X6_250 0 50 100 150 200
"6X6_250"指的是字典名,表示生成一个拥有250个6X6 marker的字典
"0 50 100 150 200"marker的id号,需要生成几个marker就在后面写几个id
普通相机位姿估计
../bin/estimate_pose 6X6_250 ../config/param.yaml ../data/test.jpg
"param.yaml"配置文件,包含相机内参和实际打印出来的marker的边长
"test.jpg"测试照片
结果:
鱼眼相机位姿估计
../bin/estimate_pose 6X6_250 ../config/fisheye_param.yaml ../data/test_fisheye.jpg
"fisheye_param.yaml"配置文件,包含鱼眼相机内参和实际打印出来的marker的边长
"test_fisheye.jpg"测试照片
结果: