c++实现aruco码检测和位姿估计(兼容鱼眼相机)

Aruco Marker 功能包

说明

该功能包参考官网教程对aruco marker码的生成、检测和位姿估计等功能进行了封装，并引入了对鱼眼相机的支持，可直接使用．

源码链接

https://github.com/chennuo0125-HIT/opencv_demo/tree/master/aruco

依赖

• OpenCV

编译

git clone https://github.com/chennuo0125-HIT/opencv_demo.git
cd aruco
mkdir build
cd build
cmake ..
make

生成marker

../bin/generate_marker 6X6_250 0 50 100 150 200

"6X6_250"指的是字典名，表示生成一个拥有250个6X6 marker的字典

"0 50 100 150 200"marker的id号，需要生成几个marker就在后面写几个id

普通相机位姿估计

../bin/estimate_pose 6X6_250 ../config/param.yaml ../data/test.jpg

"param.yaml"配置文件，包含相机内参和实际打印出来的marker的边长

"test.jpg"测试照片

结果:

鱼眼相机位姿估计

../bin/estimate_pose 6X6_250 ../config/fisheye_param.yaml ../data/test_fisheye.jpg

"fisheye_param.yaml"配置文件，包含鱼眼相机内参和实际打印出来的marker的边长

"test_fisheye.jpg"测试照片

结果: