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开源运动规划库OMPL由许多基于采样的最新运动计划算法组成。 OMPL本身不包含任何与例如碰撞检查或可视化相关的代码。这是一个有意的设计选择，因此OMPL不受特定的碰撞检查程序或可视化前端的约束。该库的设计使其可以轻松集成到提供其他所需组件的系统中。OMPL官方网站安装进入安装说明页面：在/ompl-1.5.0/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件，如下所示执行demo./demo_Point2DPlanning...

1.KITTI数据集KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。 该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)、语义分割等计算机视觉技术在车载环境下的性能。 KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度

什么是快门快门是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构。是照相机的一个重要组成部分，它的结构、形式及功能是衡量照相机档次的一个重要因素。什么是Global Shutter（Total Shutter）？通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线，同时曝光。即在曝光开始的时候，Sensor开始收集光线；在曝光结束的时候，光线收集电路被切断。然后Sensor值读出...

过去，机器人社区已经深入研究了SLAM问题。已经提出了不同的技术，但是只有少数技术可用作社区的实现。 OpenSLAM.org的目标是为SLAM研究人员提供一个平台，使他们有可能发布他们的算法。 OpenSLAM.org成立于2006年，并于2018年迁至github。目前开源的Projects有2D-I-SLSJFCAS-ToolboxCEKF-SLAMCO...

行列式即矩阵的标量值，矩阵A的行列式记作det(A)或|A|。矩阵的秩将矩阵做初等行变换后，非零行的个数叫行秩；将其进行初等列变换后，非零列的个数叫列秩；矩阵的秩是方阵经过初等行变换或者列变换后的行秩或列秩，二者取小。初等行列变换即指矩阵内部消元法。矩阵的迹一个n×n矩阵A的主对角线（从左上方至右下方的对角线）上各个元素的总和，记作tr(A)。矩阵的特征向量...

转载：https://blog.csdn.net/qq_24309981/article/details/87698510

《概率机器人》 《概率机器人》对概率机器人学这一新兴领域进行了全面的介绍。概率机器人学依赖统计技术表示信息和进行决策，以容纳当今大多数机器人应用中必然存在的不确定性，是机器人学的一个分支。它依赖统计技术表示信息和制定决策。这样做，可以接纳在当今大多数机器人应用中引起的不确定性。本书主要专注于算法，对于每种算法，均提供了四项内容：伪码示例；完整的数学推导；实验结果；算法优缺点的...

深度学习和几何结构的结合，将极大提高现有算法的性能。几何描述了物理世界的结构、形状、体积、深度、姿态、视差、运动、光流等信息。语义表达利用语言来描述现实世界里的关联。比如，猫或者狗都是对某种物体的语言描述。语义有关的研究在计算机视觉领域广受关注，许多高引用率的突破性的文章都和图像分类和语义分割有关。用PoseNet学习重定位PoseNet是一个单目6个自由度的重定位算法，能够从单张图...

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边逐步描绘出此环境完全的地图，同时一边决定机器人应该往哪个方向行进。