ROS学习笔记（二）：Ubuntu14.04安装ROS Indigo教程及卸载方法

ROS 存在不同的版本，但是由于ROS不同版本之间互不兼容，所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的Ubuntu 版本。安装时，一定要对应好，否则安装出问题。

ROS发布日期	ROS版本	对应Ubutnu版本
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7	ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9	ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12	ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)

• 设置"软件和更新"

打开system setting（系统设置）->Software&Updates（软件与更新）

打开后按照下图进行配置（勾选 "universe"， "restricted"和 "multiverse"）

• 添加sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置秘钥

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

• 更新

sudo apt-get update

• 安装 

桌面完整版包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

• 初始化 

sudo rosdep init
rosdep update 

• 设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

sudo apt-get install python-rosinstall 

• 安装ros-indigo-*所有相关安装包（可选）

sudo apt-get install ros-indigo-ecl-*
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-*
sudo apt-get install ros-indigo-*

• 检查是否安装/配置成功

输入命令

export | grep ROS

输出为

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
declare -x ROS_DISTRO="indigo"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"

或者输入命令

roswtf

输出为

Loaded plugin tf.tfwtf
No package or stack in context
================================================================================
Static checks summary:

No errors or warnings
================================================================================

ROS Master does not appear to be running.
Online graph checks will not be run.
ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]

• 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 卸载ROS

sudo apt-get remove ros-*