主流SLAM分类

最新推荐文章于 2024-05-06 08:07:53 发布
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分类专栏： SLAM
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【视觉SLAM】语义SLAM分类
weixin_44413191的博客
06-25 3580
语义 SLAM 分类 SLAM 与深度学习技术结合是SLAM的另一大方向。高博在《视觉SLAM十四讲》中指出，通过语义与SLAM 相结合，两者相互促进，相互补充。 一方面，语义帮助 SLAM。通过语义，我们能得到一张带有标签的地图，物体信息也可为回环检测、BA优化带来很多条件。逐渐有很多学者将神经网络方法引入到 SLAM 中的物体识别和分割，甚至 SLAM 本身的位姿估计与回环检测中。 另一方面，SLAM 帮助语义。SLAM 中我们可以估计相机的运动，自动地计算物体在图像中的位置，节省人工标定的成本。 本文
slam是什么意思？一文带你读懂SLAM
热门推荐
SLAMTEC的博客
09-17 3万+
  SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题，为了让大家更多的了解SLAM，以下将从SLAM的应用领域、SLAM框架、SLAM分类（基于传感器的SLAM分类）来进行全面阐述，本文仅对没有接触过SLAM的新人进行的科普。   一、SLAM的典型应用领域 机器人定位导...
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术详解
最新发布
极客代码
05-06 1230
在本文中，我们深入探讨了SLAM技术的各个方面，包括其核心概念、数学基础、算法实现、系统评估和面临的挑战。通过Python代码示例，我们提供了一个简化的SLAM流程，展示了如何在实践中应用这些概念。SLAM是一个多学科交叉的领域，它结合了计算机视觉、机器人学、概率论和优化理论等知识。随着技术的发展，SLAM已经从最初的基于滤波器的方法发展到现在的基于优化和深度学习的方法。这些进步使得SLAM系统能够在更加复杂和动态的环境中稳定工作。
SLAM学习笔记——（一）SLAM分类
bingoplus的博客
12-02 1万+
SLAM（ Simultaneous Localization and Mapping）是指同步定位与地图构建。定位和建图两个问题相互依赖，准确的定位依赖于正确的地图，而构建正确的地图又需要准确的定位，这是一个迭代的过程。 目前的SLAM根据硬件设备的不同主要有两种： 基于激光雷达的SLAM 基于激光雷达构建场景是古老并且可信的方法，激光雷达也是精确场景使用最多的SLAM传感器。它们提供机器
SLAM - 01 - 分类
山云的专栏
05-05 2220
前言: 本文针对SLAM(Simultaneous Localization And Mapping,简称SLAM)的基本定义和分类进行了讨论。 1 SLAM的定义： 通常是指在机器人或者其他载体上，通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。SLAM技术对于机器人或其他智能体的行动和交互能力至为关键，因为它代表了这种能力的基础：知道自己在哪里，知道周...
SLAM的发展以及分类
qq_46067306的博客
10-10 1307
介绍了slam的技术发展以及求解过程的两种方法
SLAM在传感器方向上的分类
谜底的博客
06-28 2515
刚开始学习SLAM，对它的分类并不是很了解，在这里总结一下。 在这个方向上，SLAM主要分为激光SLAM和视觉SLAM。 一、激光SLAM 首先激光SLAM中又分为2D和3D，2D激光雷达一般用于室内机器人上（如扫地机器人），而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。激光雷达的出现和普及使得测量更快更准，信息更丰富。激光雷达采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离信息的点，被称为点...
semantic_slam_nav_ros-master.zip
06-02
ROS（Robot Operating System）是机器人领域的主流开发框架，为实现语义SLAM提供了丰富的工具和接口。"semantic_slam_nav_ros-master.zip"文件正是一个基于ROS的语义SLAM导航系统，接下来我们将深入探讨这个系统的...
基于视觉SLAM的移动机器人闭环检测研究1
08-03
深度学习技术的出现为闭环检测提供了新思路，通过学习数据的内在表示，它能更有效地处理分类问题，从而有望提升闭环检测的效率和准确性。 本文提出了将vgg16-places365卷积神经网络模型应用于视觉SLAM的闭环检测中...
论文研究-基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述.pdf
07-22
针对多种单目视觉SLAM算法进行对比研究，分析了近10年来流行的单目视觉定位算法的主要思路及其分类，指出基于优化方法正取代滤波器方法成为主流方法。从初始化、位姿估计、地图创建、闭环检测等功能组件的角度分别...
Computer_Vision_ND：Udacity计算机视觉纳米度
02-04
3. **CNN（卷积神经网络）**：CNN是深度学习中用于图像分类和识别的主流模型。课程会讲解CNN的结构，包括卷积层、池化层、激活函数（如ReLU）以及损失函数等，并通过实际项目让学生实践搭建和训练CNN模型。 4. **...
基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述_朱凯.pdf
10-09
近年来，基于优化的方法逐渐成为主流。这类方法通过优化问题的形式来求解位姿估计和地图创建问题，具有更高的精度和鲁棒性。常见的优化框架包括图形优化、束调整等。 ##### 4.3 深度学习方法 随着深度学习技术的...
SLAM知识分类
09-13 159
VSLAM 思维导图
SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类
人工智能
04-18 8712
单目视觉SLAM方法在是否引入概率框架方面分为基于概率框架的方法和基于非概率框架的方法。其中前者的代表方法是基于Kalman滤波（KF）的方法，基于粒子滤波（PF）的方法等；后者的代表方法是基于关键帧和稀疏捆绑调整优化的方法，基于图优化的方法等。        文章链接：http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=376
不同类型的视觉SLAM系统
旧人赋荒年
03-13 6795
不同类型的视觉SLAM系统简单的解释稀疏/稠密和直接间接SLAM系统由于仅仅依赖一个标准的摄像头，单目视觉同步定位与地图构建(Monocular Visual SALM)已经变得非常受欢迎．因为在很多消费类电子产品中，都能很容易的找到摄像头，这使得只需要单个标准或普通摄像头就能构建SLAM变得极具吸引力，不管是在研究领域，还是在关键技术的应用领域，比如增强现实．视觉SLAM算法通过摄像头可以从图片中
slam算法有哪些
qq_37464479的博客
12-31 8518
1. 基于激光雷达的SLAM算法：Hector SLAM、Gmapping、Cartographer、Karto SLAM、Horn SLAM等；3. 基于组合传感器的SLAM算法：Rovio、OKVIS、LSD-SLAM2、VINS-Mono、VINS-Fusion等；5. 基于无人机的SLAM算法：VINS-Mono、VINS-Fusion、OKVIS、LSD-SLAM2等；2. 基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、PTAM、SVO、DTAM等；
SLAM中直接法分类及对应的项目
02-18 733
1. 思路： 已知三维点P在相机1中对应的像素点为p1，则可以根据当前相机位姿的估计值，寻找到P在相机2中对应的像素值p2； 2. 优化变量： 优化光度误差，也就是P在两张图片中对应的两个像素点p1，p2之间的亮度误差； 3. 分类：根据在图像中选用的P的来源，可以将直接法分为以下三类 1. 稀疏直接法： P来自于稀疏关键点，只比较关键点周围区域的像素值，不使用描述子； 2. 半稠密：...
（专题二）主流的开源SLAM框架复现汇总帖
wbzhang233的博客
12-20 1613
由于毕设做无人机自主避障的需要，最近跑了一些SOTA的VSLAM和VISLAM开源项目，主要包括ORB-SLAM系列、VINS系列，鉴于配置环境不堪其苦，遂摸鱼撰文记录一下学习心得，后续打算不定时更新一些复现SOTA的SLAM框架的过程记录帖。喜欢SLAM的小伙伴一起分享讨论。 目录 1.ORB-SLAM2 2.VINS-MONO 3.VINS-Fusion 4.Vox-blox ...
slam建立出来的地图分类
07-27
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）建立的地图可以根据不同的特征和性质进行分类。以下是几种常见的地图分类： 1. 栅格地图（Grid Map）：栅格地图将环境划分为规则的网格，每个网格表示一个离散的空间单元。该地图通常用于室内环境的建模，每个网格可以表示空闲、障碍物或未知区域。 2. 拓扑地图（Topological Map）：拓扑地图描述了环境中的位置和连接关系，而不考虑具体的空间信息。它通过节点和边来表示位置和路径之间的关系，适用于导航和路径规划。 3. 特征地图（Feature Map）：特征地图使用环境中的特征点或特征描述子来表示地图。这些特征可以是边缘、角点、线段等，通过匹配和跟踪特征点，可以实现定位和建图。 4. 语义地图（Semantic Map）：语义地图在建立地图的基础上，还考虑了环境中的语义信息，如不同区域的功能、类别等。这种地图适用于更高级别的任务，如人机交互、环境理解等。 5. 高精度地图（High-Definition Map）：高精度地图是指具有高精度定位和地理信息的地图。它通常由激光雷达、摄像头等传感器采集数据，并结合GPS等定位信息进行建立，用于自动驾驶、车辆导航等应用。 这些地图分类可以根据具体的应用需求和环境特点选择使用，不同的建图算法和传感器组合也会对地图的分类和性质产生影响。
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