SLAM从入门到放弃——矩阵知识

行列式

即矩阵的标量值，矩阵A的行列式记作det(A)或|A|。

矩阵的秩

将矩阵做初等行变换后，非零行的个数叫行秩；
将其进行初等列变换后，非零列的个数叫列秩；
矩阵的秩是方阵经过初等行变换或者列变换后的行秩或列秩，二者取小。

初等行列变换

即指矩阵内部消元法。

矩阵的迹

一个n×n矩阵A的主对角线（从左上方至右下方的对角线）上各个元素的总和，记作tr(A)。

矩阵的特征向量

从数学上看，如果向量与变换满足，则称向量是变换的一个特征向量，是相应的特征值。这一等式被称作“特征值方程”。

正交矩阵

，即，为正交矩阵。

旋转矩阵

即三维刚体发生旋转变换时的位姿（位姿，物体位置及朝向）变化的数学线性表示方式，符号，其为正交矩阵。

轴角

即旋转变化时的轴与角，轴用向量表示，角，即旋转向量，表示与旋转轴同方向的单位向量，旋转角表示其长度。