RTKLIB专题学习(六)---单点定位应用(二)

RTKLIB专题学习(六)—单点定位应用(二)
上一篇RTKLIB专题学习(六)—单点定位应用(一)我们使用最小二乘以及抗差最小二乘对单点定位进行定位效果分析，发现在存在粗差情况下，抗差最小二乘可以获得更加可靠、准确的结果

那么，今天这篇博文，我们来看一下，将卡尔曼滤波应用到单点定位中，会是怎样的结果

首先为了便于理解，先放上卡尔曼滤波的基本流程：


也要说一下卡尔曼滤波在单点定位中相对于最小二乘的优点：

我们直接用实测站的单点定位来分析最小二乘和卡尔曼滤波的定位效果：
WLS(加权最小二乘)

卡尔曼滤波（KF）

两者定位误差曲线对比：

两者定位点分布对比：
KF

LS

两者定位精度对比：

从上面结果可以看出，在单点定位中引入卡尔曼滤波确实能够有效提升精度啦！