本文深入探讨了RTKLIB中EKF(扩展卡尔曼滤波)在接收机动态和非动态定位模式下的应用。在动态定位模式下，状态转移矩阵和过程噪声矩阵各有特定形式；而在非动态定位中，为避免数值不稳定，通过增加大的过程噪声进行位置重置。静态模式下，接收机保持静止。文章重点解析了EKF在不同定位模式下的时间更新原理，为精确单点定位提供理论支持。
RTKLIB专题学习(七)—精密单点定位实现初识（四）
本篇我们一起来了解一下RTKLIB中EKF(扩展卡尔曼滤波)的时间更新的有关知识：
1.接收机运动的动态定位模式
此时状态转移矩阵和过程噪声矩阵分别为：
2.接收机非动态的动态定位模式
此时状态转移矩阵和过程噪声矩阵分别为：
为了避免数值不稳定，在接收机位置的方差中加入无限的过程噪声，在每个时刻，接收机位置状态被充分地重置到初始估计值，在RTKLIB的方差中加入较大的过程噪声(10^4 𝑚^2)。为避免非线性信号测量模型的迭代，采用单点定位的方法确定初始位置。
3.静态模式时，即接收机静止不动
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