惯性导航原理(九)-INS的初始对准-初始姿态确定+双矢量定姿

INS的初始对准

INS的初始对准为初始化的一部分

INS初始化

初始位置: 给定（INS没有初始位置确定的能力，例如从GPS ）
初始速度: 零（静止状态）或给定
初始姿态: 初始对准(INS有能力自己测资态)

• 粗对准vs. 精对准
• 静止状态vs. 运动状态
• 重要性: 失之毫厘，谬以千里(初始俯仰角会造成一个随时间二次方发散的位置误差)
  
  1.初始姿态其实是参考坐标系(一般为当地水平坐标系)与载体坐标系(b系)的角度关系
  2.姿态角定义，实际上是从参考坐标系经过三次旋转转到了载体坐标系

静基座/静态粗对准

1.通过加速度计对重力的感知，可以得到初始俯仰角和横滚角
2.静止不动的三轴陀螺测的是地球自转；地球自转角速度向量的当地水平分量，是帮我们确定出航向角的一个被测向量(因为航向发生改变，水平方向地球自转的投影，在陀螺轴线上的投影，是会发生变化的)

静态粗对准—加速度计调平原理

加速度计调平

利用加速度计测量值确定水平姿态角

1.由上图可知，在理想输出情况下，也就是标灰的一行公式里面，加速度计的x轴输出(分析俯仰角)，与俯仰角是成正弦关系的，因此，在得到加速度计测量值ax之后，处以一个当地重力加速度，就可以得到俯仰角的估值了
2.因为实际中，传感器输出一定会有误差，由公式得到最后的传感器实际输出=俯仰角+测量误差/当地重力加速度

静态粗对准—陀螺罗盘

思考

1. 加速度计调平的精度取决于什么?
   由于被测量的重力特别强，所以很轻松就能达到很高的精度，因此就取决于加速度计的精度，而且很容易达到

2. 陀螺罗盘的精度取决于什么？
   取决于陀螺输出的平均值的误差；我们希望测量值越大越好，但是地球自转的投影分量是固定的，但是纬度是可以变化的，中低纬度的效果会好一些

3. 在静基座对准中，纬度= 30°，东向陀螺零偏= 0.01
   °/hr，那么造成的航向误差是多少？
   

4. 如果纬度= 80°呢？
   
   综上可知，纬度对陀螺罗盘的影响是非常大的(实际上就是，被测向量越大，误差就会越小)
   
   上图为影响航向角精度的因素，陀螺零偏和纬度（这里考虑的是陀螺误差里面的一个常值零偏，下面考虑了白噪声ARW）

5. 如果陀螺的ARW=0.002 deg/sqrt(hr)，为了在纬度=45°的地方实现航向对准的标准差小于0.7 mrad，初始对准时间至少应为多长？

先准备一下预备知识：
对静置时段陀螺的输出取均值，以降低白噪声的影响，平均之后陀螺均值的RMS值与静置时长（对准时长Ta）的关系为：

因此得到结果：

对上面的计算公式稍作解释：
1.幅度的平方，也就是RMS的平方，和平均时间成反比，即幅度本身与时间的开方成反比
2.初始对准误差，等于平均值的RMS值或者说是幅度。除以被测信号；平均值的幅度，由公式可知，等于功率谱密度的参数除以平均时间的开方
3.一个毫弧度大概等于0.06°
4.由陀螺白噪声引起的初始对准的航向误差，影响因素有三个：ARW，白噪声的功率谱密度的系数；当地纬度；平均时间

静基座对准的航向角精度取决于?
陀螺(东向轴) 零偏(之所以是东向，因为它分得的角速度在当地水平方向的投影的分量，是和航向角成sin关系的，在0度附近，它的变化比北向的cos更敏感)
纬度(𝜑)
陀螺角度随机游走( ARW)
对准时间

初始对准的影响因素

其实就是思考题中的问题

双矢量定姿原理

静态解析粗对准—双矢量定姿

静置在地面上的IMU，其加速度计测量值是重力加速度向量在b系中的分量，陀螺输出为地球自转角速度向量在b系中的投影。(只是做姿态投影，大小不发生变化)

静态解析粗对准（续）

上述公式中，n系下的值，是我们已知的，直接带入就可以；b系下测量的值，是要实际测的，然后取平均带入即可

上图是实际计算中用到的方式

上图为由姿态矩阵计算姿态角的公式与方法

其它初始对准方法

精对准

当载体姿态有轻微晃动时；
以粗对准作为初始值，利用零速等先验信息通过
Kalman滤波器修正惯导姿态，使精度进一步收
敛，跟上实时变化。

动对准

当载体运动时；
利用GPS等外界辅助信息，以重力、载体速度、
加速度等作为观测向量。