2 开始使用TEQC质量检核
2.1 QC命令行
Teqc质量检查计算输入数据质量的几种度量，并指定存储在GNSS可观察文件中的GNSS可观察数据存在的问题。Teqc质量检查GNSS信号和接收机的行为使用大多数GNSS接收机的数据。Teqc可以读取RINEX格式，许多本地二进制格式和BINEX文件。Teqc qc可选择在导航文件中使用SV星历数据，以改进qc结果。
Teqc qc对检测到的每个SV显示随时间变化的信号质量，创建一个常用统计的汇总表，并生成一个完整的报告文件。Teqc可以创建带有SV天空路径值的文件(方位角和仰角)，从接收机，现场多径组合，接收机的信噪比，电离层延迟。
当UNAVCO改进teqc时，teqc qc处理结果的格式和内容不保证保持不变。我们努力将更改限制在有帮助的更改上，没有一个好的理由，我们不会更改任何东西。如果我们改变结果的内容或格式，这些变化将通过电子邮件在发布说明和公告中详细说明。
.\teqc +qc E:\rtklib\rtklib-test1\不同方案对比数据\TEQC预处理\MA36-x33.21o
以上命令行即为质量检核命令行，TEQC会自动查找并使用相同路径下的导航文件
如果nav文件的名称正确，并且位于与obs文件相同的位置，teqc将自动找到它并读取它并使用它的数据。您可以为obs文件和nav文件使用完整的文件路径和名称。文件名应该大写/小写匹配:以。12o结尾的obs文件将找不到以。12 n结尾的nav文件。可以使用-nav选项和nav文件名作为参数，告诉teqc +qc使用nav文件，而不考虑文件名。在下一个示例中，nav文件是一个以brdc开头的特殊导航文件，它与输入文件jplv不匹配，因此如果没有-nav选项，teqc将不会自动找到并读取brdc文件。
如果你不想使用任何一个系统的卫星星历的话，可以使用如下命令行：
.\teqc +qcq -no_orbit G jplv1200.10o
2.2 质量检核结果的解释
本节描述了qcfull运行的典型输出teqc +qc，以获得一个“良好”的obs文件，以及GPS和GLONASS的“良好”导航文件。该数据为2010年4月30日的全天数据，来自JPLV, 30秒的采样间隔。
QC屏幕输出:ASCII时间图和简短摘要
屏幕输出的第一行是teqc版本发布日期:
接下来可能是一些标准错误输出(stderr)到屏幕:
接下来， >>>行是一个进度指示器。
接下来，teqc qc ASCII时间图显示在屏幕上。下面复制了一个示例，并进行了详细描述。
SV+-----------------------|--------------------------------|---------------+ SV
14|K+++++_+____ | 14
28|K~~~-IK~~-I~1I~~I+++++++^+_____ | 28
3|KsssssKsssZsIsssIs+++++++++++____ | 3
17|K~~~I~K2~III1~~~~2~~~~~~~~~~~~~I~~~~~~2~II~~1I~~~I~~~I~~~++++++++++____ | 17
6|KsssssKssssss2ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssss| 6
9|KI2sssKssssss11Issssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssss| 9
12|K~~~~~K~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~II.~.~2II~~~~~~~~~1~1~~~~~1~~~~~~I~~| 12
2|K~~~~~K~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~| 2
19|K~~~~~K~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~2~~~-I~~~~~~~~~| 19
4|KsssssKsssssssssssssssssssssssssssssssssiIssiIssZIIIsssssiIIIsII++++++++| 4
25| ______+++++++++++++++s5IsIssZiIssssssZssI2sssssssssssssssssssssssssssss| 25
5| _____+++++++++++II~~~~~~~~~~~~~~~~I~~~~~~~~~~~~~~~~| 5
20| _____++++++^++++I~~I~~~~~-I~~~~~~~~~~~~~| 20
29| ______+++++++++1II~~| 29
7| ______^++++++++++| 7
13| _____^^+++| 13
R22|NNNNNN- |R22
R 7|NNNNNNNNNNNNNNNNNN |R 7
R14|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN |R14
R15|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN |R15
R 8|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN |R 8
R 1|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN|R 1
R17|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN|R17
R23|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN|R23
R24|NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN|R24
R 2| NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN|R 2
R16| NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN |R16
R18| NNNNNNNNNNNNNNNNNN|R18
R 3| NNNNNNNNNNNNNNN|R 3
R 9| NNNNNN|R 9
E27|Issss-IiIsIIiiiiMIuIuIIIIIIIIIIIIs |E27
E 5|Iiiii--sssssssssZZZ6ssssIZsssIIZiii |E 5
E21|IIIii-IssIiiiiiIZssssiIsssssssssssZssssssssssssssIIssiIsssssIIIIz |E21
E 3|Issss-Isssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssss|E 3
E13|IsIss-IsssIssssssssssssssssssssssssIZZssssssssssssssssssssssssssssssssss|E13
E15|Issss-MssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssZssssssssssssIsssssssssss|E15
E 8|Issss-IsZsssssssssssssssssssZssssssss5IsIZsssIsssssssZssssssssssssssssss|E 8
E 1|Issss-IsssssssIssssssssssssssssssssssssssssssIIssssssssssssssssssiIsssss|E 1
E26| III--MIssssssIsssIsIIsssssssssssssssssssssssssssIssssssssssIssssssssss|E26
E 7| iIIIIzzzzzI6zzzzzzzzzzzzIzIzzzzzzzzzzzzzzzzzzIIzzz|E 7
C 1|K K -|C 1
C 2|K K -|C 2
C 3|K K -|C 3
C 4|K K -|C 4
C 7|K -K ^^^^^^^^^^^^|C 7
C 8|K -K -|C 8
C10|K -K -|C10
C11|K -K -|C11
C12|K -K ^^^^^^^^^^^^^____ |C12
C13|K -K -|C13
C14|K -K -|C14
C21|K -K ^^^^^^^^^_|C21
C28|K -K -|C28
C33|K -K -|C33
C34|K -K ^^^|C34
C23|K^^^^^_^^^^^______ |C23
C37|K^^^^^K^^^^^^^^^^^^^^_________ |C37
C 5|K^^^^^K^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^|C 5
C 6| _________^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ -|C 6
C16| ___________^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ -|C16
C27| ________________---|C27
-dn|+ + |-dn
+dn|96666 66677777777777888888777776555555555556555554565566688777855556656m|+dn
+10|ooooooooooooooooonnmmnnnnnnnnnnnmmmmnnnnnnnnnnnno+++++++++ooooonnmnnnnnn|+10
Pos|KoooooKooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo|Pos
Clk| ^^ |Clk
+-----------------------|--------------------------------|---------------+
07:15:19.000 09:29:52.000
图的顶部显示了时间bin的划分，并标注了有SV PRN号的列:
SV +---------|--------|--------|--------|--------|--------|--------|--------+ SV
图的底部有一个对应的时间刻度，带有开始和结束时间值:
+-----------------------|--------------------------------|---------------+
07:15:19.000 09:29:52.000
其他标识符情况比较多样，可参见官方指导文档
QC的总结报告
在teqc的qc标准输出或屏幕输出中的ASCII时间图之后，是包含有关RINEX对象数据的更多信息的摘要报告，在qcfull的情况下，借助于导航文件中的信息。
(来自qcfull的总结报告比来自qclite的长。)
*********************
QC of RINEX file(s) : E:\rtklib\rtklib-test1\不同方案对比数据\TEQC预处理\MA36-x33.21o
input RnxNAV file(s) : E:\rtklib\rtklib-test1\不同方案对比数据\TEQC预处理\MA36-x33.21n
E:\rtklib\rtklib-test1\不同方案对比数据\TEQC预处理\MA36-x33.21g
*********************
4-character ID : 0000 (# = 1)
Receiver type : MA36 (# = MA36DM) (fw = GEOStation V1.0)
Antenna type : Unknown NONE (# = 0)
Time of start of window : 2021 Jun 4 07:15:19.000
Time of end of window : 2021 Jun 4 09:29:52.000
Time line window length : 2.24 hour(s), ticked every 1.0 hour(s)
前12行(上面)显示了在teqc qc运行中处理的所有数据文件的文件名(包括任何没有在命令行中输入但被teqc找到的文件)，接收站4个字符ID，接收器类型，天线，可观测对象的开始和结束时间，以及所跨越的时间长度。如果您使用配置文件控制teqc，则将包含使用的teqc配置文件列表。
mean antenna; # of pos : 7993
antenna WGS 84 (xyz) : -2674248.9052 3767766.7985 4382611.6498 (m)
antenna WGS 84 (geo) : N 43 deg 40' 46.25" E 125 deg 21' 57.60"
antenna WGS 84 (geo) : 43.679514 deg 125.366000 deg
WGS 84 height : 295.4195 m
|qc - header| position : 4721.0347 m
以上五行为teqc qc使用的GNSS广播导航文件所使用的地面参照系坐标系下，qcfull模式下估算的天线位置值。前三个显示了三种格式的估计位置(笛卡尔坐标和两组地理坐标)。
WGS 84的高度给出了teqc qc天线在WGS 84椭球面上的高度估计值。(请注意，此高度不是高于大地水准面或平均海平面的真实海拔。椭球上方的有效高度可能与同一位置的高度相差50米或更多。)
|qc - header|位置线表示teqc qc天线位置到obs文件头中(通常更准确)位置的直线分离距离，如果有的话。在处理“好的”obs文件时，Teqc通常为这个值显示大约10到40米。Teqc不计算或需要精确的点位置。天线位置从Teqc只是近似的。Teqc只使用位置来确定从接收端看到的SV天空位置，以判断SV何时在视野内。如果|qc -标头|位置大大超过40米，可能是哪里出了问题。
Observation interval : 1.0000 seconds
Total satellites w/ obs : 61
NAVSTAR GPS SVs w/o OBS : 1 8 10 11 15 16 18 21 22 23 24 26
27 30 31 32
NAVSTAR GPS SVs w/o NAV :
GLONASS SVs w/o OBS : 4 5 6 10 11 12 13 19 20 21
GLONASS SVs w/o NAV : 1 8 14 15 17 23 24 7 22 2 16 18
3 9
Galileo SVs w/o OBS : 2 4 6 9 10 11 12 14 16 17 18 19
20 22 23 24 25 28 29 30 31 32 33 34 35
36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48
49 50 51 52 53
Galileo SVs w/o NAV : 3 13 15 21 27 5 8 1 26 7
Beidou SVs w/o OBS : 9 15 17 18 19 20 22 24 25 26 29 30
31 32 35 36
Beidou SVs w/o NAV :
上面的五行显示了任何类型的观测卫星的总数，后面是一个列表缺少观测值的卫星的PRN编号(w/o obs)，以及没有星历表信息的卫星的PRN编号(w/o nav)。在上述给出的信息情况下，所有GPS和BDS SVs都有导航信息。
Rx tracking capability : unknown
Poss. # of obs epochs : 8074
Epochs w/ observations : 8026
这三行显示:
•这个接收机一次可以跟踪多少个SVs。
•在时间窗口中有多少个观察epoch(一个24小时30秒的时间步长文件有2880obs epoch)。
•有多少个历元从至少一个SV得到了“完整的观测”?下面定义“完全观察”。
teqc“完全观测”的定义是在QC算法所基于的原始QC软件中，该软件可以追溯到20世纪90年代初。一个完整的观测= GPS和GLONASS数据在L1和L2载波上的相位和编码伪距数据，以及L1和L2上的“良好”S/N数据，这通常是阈值为0时的情况。因此，如果qcfull，则SV仰角必须位于或高于仰角掩模。如果你不能找到任何完整的观测，你可能会丢失L2数据，或者可能只是L2阶段的数据。运行teqc - o.sum在数据文件上输入文件。有L1 L2 C1|P1 C2|P2列吗
Epochs repeated : 0 (0.00%)
Possible obs > 0.0 deg: 229436
Possible obs > 10.0 deg: 186834
Complete obs > 10.0 deg: 68498
Deleted obs > 10.0 deg: 117904
Masked obs < 10.0 deg: 44544
% epochs no convergence : 0.386
Obs w/ SV duplication : 0 (within non-repeated epochs)
这七行显示:
1.有多少epoch在obs文件中不止一次出现,0也完全可以接受。
2.在(海拔0.0度)以上有多少个可能的观测点(取决于有多少个卫星)。
3.总共有多少可能的观测值高于仰角掩模角(取决于有多少SVs可用，以及仰角掩模角，在本例中为10.0度)。
4.在这个obs文件中，在仰角掩模角以上有多少个“完整的观测”。
5.删除的观察数;
6.如果qcfull，这仅限于海拔掩模以上的观测。在这个obs文件中有多少个“完整的观测”，低于仰角掩模角。
7.一个SV在一个历元内有两个或多个可观察对象的情况有多少(“SV重复”)。
Moving average MP12 : 1.862811 m
Moving average MP21 : 1.589401 m
Moving average MP15 : 1.401818 m
Moving average MP51 : 0.804267 m
Moving average MP16 : 1.339812 m
Moving average MP61 : 1.381161 m
Moving average MP17 : 1.304373 m
Moving average MP71 : 0.861070 m
Moving average MP18 : 1.331480 m
Moving average MP81 : 0.295209 m
Points in MP moving avg : 50
MP1和MP2的值是teqc的RMS移动平均值的计算值，“多路径组合”MP1和MP2，单位为米。MP1和MP2是伪距和载波相位观测值的线性组合，表示C/A或P码观测值的“L1伪距多径”，Pcode观测值的“L2伪距多径”。自2013年12月以来，teqc qc报告了“L1”载波与任何其他载波之间的GNSS多路径估计
如果使用了移动平均窗口(默认使用)，则平均窗口长度以点数的形式给出(MP移动平均中的点数，即移动平均中的观测值个数)。
Mean S1 : 46.53 (sd=5.28 n=200344)
Mean S2 : 45.05 (sd=4.66 n=236973)
Mean S5 : 47.25 (sd=3.89 n=98278)
Mean S6 : 46.81 (sd=4.20 n=183943)
Mean S7 : 46.79 (sd=3.99 n=153274)
Mean S8 : 44.44 (sd=3.82 n=67023)
S1和S2是L1和L2的信噪比的平均值。单位依赖于接收机，尽管许多新的接收器使用dBHz。还显示了用于计算S1和S2的标准差(sd=，使用相同的单位)和值的个数(n=)。
No. of Rx clock offsets : 0
Total Rx clock drift : 0.000000 ms
Rate of Rx clock drift : 0.000 ms/hr
Avg time between resets : Inf minute(s)
这四行显示:
•检测到的毫秒级接收机时钟复位的次数。
•接收机时钟的总漂移。
•估计平均接收机时钟漂移。
•重置之间的平均时间(分钟)。
Freq no. and timecode : 6 15125 000380
Report gap > than : 10.00 minute(s)
第一行中的第一个值(本例中为6)表示有多少频率可用。(该行其余部分，如15125 000380，供联合国志愿人员研究中心在线数据存档接口使用。)报告注意到SV数据差距(Report gap > than)之前所需的时间长度。如果是qclite，也给出了最大时间。
epochs w/ msec clk slip : 0
other msec mp events : 0 (: 990) {expect ~= 1:50}
IOD signifying a slip : >400.0 cm/minute
IOD slips < 10.0 deg* : 444
IOD slips > 10.0 deg : 138
IOD or MP slips < 10.0*: 279
IOD or MP slips > 10.0 : 116
第1条IOD线为电离层延迟观测率的极限值;超过这个值就被认为是电离层滑移。如果teqc计算了电离层可观测延迟(+iod)或多径(+mp)的导数，则给出了iod和/或多径(mp)滑移数的计数。如果是qcfull，则根据仰角掩膜进一步分解。为了符合这里的计数，对于特定的SV, MP1和MP2必须在同一时期滑动(尽管不一定是相同的数量)。
first epoch last epoch hrs dt #expt #have % mp1 mp2 o/slps
SUM 21 6 4 07:15 21 6 4 09:29 2.229 1 186834 68498 37 1.86 1.59 591
sum一行显示窗口的开始和结束时间(年月日小时分钟时间格式),时间窗的长度在几小时(小时),观察间隔秒(dt),可能的观测的数量qcfull(#期望)高于海拔掩膜,完整的观察(实际)的数量,完整的观测值与可能的观测值的百分比对于qcfull (%)， RMS多径组合值MP1和MP2(从表中较高的位置)，以米为单位，如果qcfull (MP1, MP2)四舍去到两位小数点，则受海拔掩膜限制，最后是“每条观测值”(o/slps)。SUM行上的MP值四舍五入到厘米。
first epoch last epoch mp12 mp21 mp15 mp51 mp16 mp61 mp17 mp71 mp18 mp81
SMP 21 6 4 07:15 21 6 4 09:29 1.86 1.59 1.40 0.80 1.34 1.38 1.30 0.86 1.33 0.30
因为teqc qc报告“L1”载波和任何其他载波之间的GNSS多路径估计(在teqc中，自2013年12月以来)，有一个单独的“多路径”汇总行，SMP，如果有任何东西超过mp1 (= mp12)和mp2 (= mp21)，显示在SUM行前面。
这这一部分结束啦，下一篇讲TEQC的结果数据的绘制
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