多IMU车载GNSS/INS数据集及介绍

最新推荐文章于 2024-05-17 21:55:40 发布
最新推荐文章于 2024-05-17 21:55:40 发布
阅读量3.3k 收藏 31
点赞数 1
分类专栏： 惯性导航共享资源集 文章标签： 惯性导航 算法 惯导数据 组合导航数据 车载数据集
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/absll/article/details/124997216
版权

文章目录

前言

“本文作者感谢武汉大学多源智能导航实验室和牛小骥教授提供了本文所需的GNSS/INS数据集。”

本博文介绍数据集链接为多IMU车载GNSS、INS数据集，欢迎大家下载，由于是开源数据集，因此下载不需要积分

非常棒的GINS数据集

这是一套非常好的用于GNSS/INS组合导航应用的车载数据集，本数据集采集于湖北省武汉市一处工业园区，为开阔天空场景，GNSS RTK定位良好。数据集包括GNSS定位结果、IMU原始数据和高精度参考真值，以及对应的噪声参数和安装参数。本数据集最大的特点是提供了四种不同型号的MEMS IMU数据，包括消费级MEMS芯片和工业级MEMS模块。

采集轨迹

在这里插入图片描述

采集时间

整个数据集的采集持续时间为1617s

MEMS IMU详细信息

该数据集中包含4个MEMS imu，这些imu的详细信息如下:
在这里插入图片描述

IMU测量值方程及相关误差建模

在这里插入图片描述

参考噪声参数

参考噪声参数如下:
在这里插入图片描述

安装参数

IMU主体框架(b系)定义为前右下(FRD)坐标。GNSS大地定位采用WGS-84椭球模型定义。b系中GNSS天线杆臂如下:
在这里插入图片描述

文件格式描述

数据集包含IMU二进制文件、GNSS定位结果文本文件和地面真实点文本文件三种文件类型。
IMU二进制文件格式(.bin)定义为:
在这里插入图片描述
GNSS定位结果文本文件(.Pos, 7列)定义为:
在这里插入图片描述
地面真值点文本文件(*.nav)定义为:
在这里插入图片描述

十八与她
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 31
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 5
    评论
专栏目录
多IMU车载GNSS、INS数据集
05-27
本数据集由武汉大学多源智能导航实验室提供，采集于湖北省武汉市一处工业园区，为开阔天空场景，GNSS RTK定位良好。数据集包括GNSS定位结果、IMU原始数据和高精度参考真值，以及对应的噪声参数和安装参数。本数据集最大的特点是提供了四种不同型号的MEMS IMU数据，包括消费级MEMS芯片和工业级MEMS模块。
IMU数据采集与处理
04-26
与惯性测量单元的数据采集和处理相关.基于LINUX的环境。
GNSS数据下载、产品下载
最新发布
pzh_hello_world的博客
05-17 621
推荐 GNSS 数据下载工具 FAST、GAMPII-GOOD，并提供 github 下载链接
【IMU介绍】_imu数据(1)
2401_84003690的博客
04-05 694
你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！m: 67%;" />你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！更多资料点击此处获qu！！
IMU_dataset:使用工业机器人作为地面真相的惯性和磁传感器的各种测试的数据集
05-11
IMU_dataset 使用工业机器人作为地面真相的惯性和磁传感器的各种测试的matlab数据集，由@ Escola Superior de Tecnologia eGestão的InstitutoPolitécnicode Leiria开发。 数据集和测试的注意事项 该存储库旨在提供一些融合算法评估阶段收集的数据集。 无需在市场上可以找到的参考传感器上就可以比较出融合算法在恶劣动态环境中的性能，而无需事先了解由运动引起的磁场干扰或线性加速度。 使用工业机器人进行了测试，该机器人可以获取IMU单元在15 Hz时的方向和位置，从而建立了地面真相。 所有传感器信号均以100 Hz采样，并通过两个MRF24J40 Microchip模块之间的自定义无线协议与PC相连。 两个信号在Matlab时间内同步。 使用8种不同的传感器，以6种不同的速度在4条不同的路径上进行了测试。 运行Tes
【GNSS数据下载】观测数据，精密产品等数据下载
David Xiao
04-16 1605
参考链接： 1、https://blog.csdn.net/m0_37362454/article/details/81109308 2、https://blog.csdn.net/zzh_my/article/details/78449972?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu...
Android智能手机高精度GNSS数据集
不务正业的猿
01-15 2569
原文： Android smartphones high accuracy GNSS datasets Raw GNSS measurements and precise location ground truth Raw GNSS measurements from Android phones' GNSS (Global Navigation Satellite System) chipset are accessible via Android APIs since 2016. It becom
GNSS相关开源项目整理
weixin_42918498的博客
10-16 8194
本文主要是记录、整理一下和GNSS相关的开源项目，方便自己学习和查阅。文中所包含的开源项目，有些我也并没有实际使用过。我一直觉得这个世界上比我聪明的人太多了，阅读他们的思想，对自己也会很大的提升。 另外，对我来说，我觉得并不是所有好的开源项目，我们就得每一行代码都去读，毕竟社畜生活空闲时间也没有那么多。熟练掌握每个方向自己觉得最好的一个，了解其他开源项目的优缺点、所使用的算法，我觉得就可以了。 对GNSS感兴趣的同学，可以关注不迷途导航程序员的公众号，是武汉大学测绘学院的一位工学博士开设的公众号，会不定时发
多传感器融合（一）-- IMU/GPS/GNSS介绍
weixin_65303135的博客
07-20 1631
全球定位系统(GPS)是“授时、测距导航系统／全球定位系统(Navigation systerm Timing and Ranging／Global Positioning System)的简称。该系统是由美国国防部于1973年组织研制，主要为军事导航与定位服务的系统。历经20年，耗资300亿美元，于1993年建设成功。GPS是利用卫星发射的无线电信号进行导航定位，具有全球性、全天候、高精度、快速实时三维导航、定位、测速和授时功能，以及良好的保密性和抗干扰性。全球卫星导航系统 (GNSS)
IMU-CAM联合标定测试（只依靠数据集）
qq_43526137的博客
10-23 1102
标定
GNSS定位资料收集
dropLin的博客
06-08 818
https://www.it610.com/article/1294917340269453312.htmhttps://ishare.iask.sina.com.cn/f/1H0fqRrh4WLJ.htmlhttps://www.csdn.net/tags/OtTaMg1sMDQxOTAtYmxvZwO0O0OO0O0O.htmlhttp://www.igs.gnsswhu.cn/index.php/Home/DataProduct/igs.html
GNSS控制网数据处理.zip
05-10
中海达GNSS数据处理软件HGO，配套相关数据，操作简单，界面人性化，适合测绘工程本科生
用IMU数据进行位置和姿态估计
01-10
用IMU的数据进行机器人位置和姿态的估计，比如acc或者gyro积分每个sample怎么进行坐标变换，怎么由rawdata得到位置和姿态信息的计算细节等。 In recent years, microelectromechanical system (MEMS) inertial sensors (3D accelerometers and 3D gyroscopes) have become widely available due to their small size and low cost. Inertial sensor measurements are obtained at high sampling rates and can be integrated to obtain position and orientation information. These estimates are accurate on a short time scale, but suer from integration drift over longer time scales. To overcome this issue, inertial sensors are typically combined with additional sensors and models. In this tutorial we focus on the signal processing aspects of position and orientation estimation using inertial sensors. We discuss dierent modeling choices and a selected number of important algorithms. The algorithms include optimization-based smoothing and ltering as well as computationally cheaper extended Kalman lter and complementary lter implementations. The quality of their estimates is illustrated using both experimental and simulated data.
GPS Gyroscope IMU
08-16
INTEGRATED GPS/INS NAVIGATION SYSTEM BASED ON A GYROSCOPE-FREE IMU
自动驾驶数据集KITTI【5】发布IMU资料
weixin_41610437的博客
07-07 476
kitti数据集 发布imu资料
《组合导航从入门到精通》——5 GNSS/INS组合导航开源软件开发与测试
weixin_45476865的博客
02-25 1268
导航
北斗导航 | 卫星导航系统中的GNSS信号技术参数/技术参数/规格
尘世冰封的专栏
10-08 2575
卫星系统、卫星信号、中心频率、伪码长度、伪码速率、伪码时间、伪码类型、调制方式、导航电文、数据率、符号率、编码方式、第二编码长度、I/Q支路、最小信号功率等等
跑通GICI-LIB——上海交通大学开源GNSS/INS/Camera组合导航库
XXXHCITIZENZ的博客
07-16 2571
GICI-LIB是由上海交通大学池澄博士开源的GNSS/INS/Camera组合导航库GICI-LIB原文链接：C. Chi, X. Zhang, J. Liu, Y. Sun, Z. Zhang, and X. Zhan, "GICI-LIB: A GNSS/INS/Camera Integrated Navigation Library," arXiv preprint, arXiv:2306.13268.
自动驾驶传感器篇： GNSS&IMU组合导航
weixin_43180456的博客
04-23 2010
全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）是指一系列在地球轨道上运行的空间星座，它们通过向地球表面及近地空间区域发射无线电信号来提供定位、导航和授时服务。GNSS技术使得各类用户在全球范围内实现高精度的三维位置、速度和时间信息的获取，广泛应用于交通运输、测绘、农业、气象预报、科学研究、军事行动等多个领域。美国全球定位系统（Global Positioning System, GPS)
ins.navi数据格式
07-23
### 回答1： ins.navi数据格式是一种用于记录和存储导航信息的数据格式。它包含了一系列的字段和数值，用于描述一个导航实例在特定时间点的状态和所处位置。 ins.navi数据格式中的主要字段包括： 1. 时间戳：记录了数据采集的时间点，通常以毫秒为单位，用于确定数据的时序关系。 2. 位置信息：包括经度、纬度和海拔高度等，用于描述导航实例所处的地理位置。 3. 航向角和俯仰角：用于描述导航实例的朝向和姿态。 4. 速度和加速度：用于描述导航实例的运动状态，包括当前速度和加速度的大小和方向。 5. 定位质量参数：包括卫星数量、信号强度等，用于评估定位的准确性和稳定性。 6. 其他辅助信息：例如惯导信息、罗盘精度等，用于辅助导航算法的运行和改进。 ins.navi数据格式的使用场景包括车载导航系统、无人机导航、地理测绘等。它可以用于实时监测和记录导航实例的状态，提供位置导航服务和实时路线规划，以及用于后续的数据分析和处理。 总之，ins.navi数据格式是一种用于描述导航信息的数据格式，通过记录导航实例的位置、朝向、速度等参数，以及评估定位的准确性，可以提供实时导航服务和数据分析应用。 ### 回答2： ins.navi数据格式是一种用于存储和表示车辆惯导导航数据的数据格式。INS是惯性导航系统的英文缩写，该系统通过测量车辆的加速度和转动速率等参数来实时估计车辆的位置、速度和姿态。navi指的是导航数据，包括车辆的位置信息、速度信息、姿态信息等。 ins.navi数据格式通常以二进制形式存储，每个数据包含多个字段，每个字段都有特定的含义。常见的字段包括时间戳、车辆坐标系下的位置和速度、车辆姿态的欧拉角等。 以时间戳为例，它用来记录数据采集的时间点，通常以毫秒为单位。位置信息表示车辆在地球坐标系下的经纬度或在车辆坐标系下的坐标，如东北天坐标系。速度信息表示车辆在地球坐标系下的速度大小和方向，或在车辆坐标系下的速度。姿态信息表示车辆在空间中的朝向，常用的表示方式有欧拉角、四元数等。 ins.navi数据格式的设计考虑了数据存储效率和解析效率，以及数据的可靠性和准确性。通常会采用数据压缩和校验等技术来降低数据存储和传输的成本，并提供适当的纠错和容错机制以确保数据的完整和正确。 总之，ins.navi数据格式是一种用于描述车辆惯导导航数据的数据格式，它包含车辆的位置、速度和姿态等信息，并采用二进制形式进行存储和表示。 ### 回答3： ins.navi数据格式是一种用于导航信息的数据结构。它存储了车辆当前位置、速度、加速度等相关信息，以及目标位置、目标速度等导航目标信息。 ins.navi数据格式通常包括以下字段： 1. 车辆位置信息：包括车辆经度、纬度、高度等信息，用于确定车辆当前的地理位置。 2. 车辆姿态信息：包括车辆的航向角、俯仰角和横滚角等信息，用于描述车辆当前的姿态。 3. 车辆速度信息：包括车辆的速度、加速度等信息，用于描述车辆当前的运动状态。 4. 导航目标信息：包括目标位置的经度、纬度等信息，以及目标速度等信息，用于指导车辆向指定位置前进。 ins.navi数据格式的应用非常广泛。它可以在车辆导航系统中使用，提供实时的导航信息，帮助车辆准确地到达目的地。此外，ins.navi数据格式还可以用于交通管理系统，实现车辆跟踪和定位，提供实时的交通状况信息。 总之，ins.navi数据格式是一种用于导航信息的数据结构，它可以存储车辆的位置、速度、加速度等信息，以及目标位置、目标速度等导航目标信息。它在车辆导航系统和交通管理系统中都有广泛的应用。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

十八与她

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值