C语言实现姿态四元数转方向余弦矩阵

原理示意图

四元数定义

在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中，爱尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数（quaternion)和四元数代数。四元数是由实数和虚数的概念推导而来，

方向余弦矩阵定义

方向余弦矩阵(Direction Cosine Matrix，DCM）又被称为“坐标转换矩阵”，常用于将矢量的投影从一个坐标系变换到另一坐标系中。方向余弦即与坐标轴夹角的余弦。

源码

/* Convert  attitude quaternion to direct cosine matirx ---------------------------------------------------------
* args   : double *q        I   attitude quaternion vector (4 x 1)
*          double *m        O   direct cosine matirx (3 x 3)
* return : status (1:ok,0:error)
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern int