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·······### ubuntu工作总结
本博客写于2024年3月18日，因为重新打开虚拟机以后开始报各种错误，所以重新构建整个工程，做个记录

1.首先配网

虚拟机——》设置——》硬件——》网络适配器——》桥接模式直接连接网络物理状态
三个设备处于同一网段时 三个设备之间可以互通
这时主机和雷达以及虚拟机是可以互通的

在NAT(共享主机IP的)时候 三个设备在同一网段反而是不可行的 但是在该模式下虚拟机网络在 DHCP模式下时三个设备又是可以互通的了 但是虚拟机和主机以及雷达不处在同一网段

2.构建ROS工作目录

终端执行

mkdir -p 2024_3_19/src
cd 2024_3_19
catkin_make

code .  #使用VScode 打开该项目 ctrl + shirt + B 可以快速编译该项目  

2.1 移植livox_ros_driver2

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd 2024_3_19
source /opt/ros/melodic/setup.sh
cd 2024_3_19/src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

报错Could NOT find pcl_ros (missing: pcl_ros_DIR)

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

接着报错
ros-melodic-pcl-ros : 依赖: libpcl-dev 但是它将不会被安装
依赖: ros-melodic-pcl-conversions 但是它将不会被安装

移除vtk7.1

sudo apt-get remove libvtk7.1-qt
sudo apt-get remove libvtk7.1

移除后重新执行，但是以上两个包移除以后会有其他什么影响 暂时没有遇到，如果遇到了，记着重新装一下

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

安装完成
配置livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.50",  # 主机IP
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.50",  # 主机IP
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.50",  # 主机IP
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.50",  # 主机IP
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.112",  # 雷达IP
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

启动雷达在RVIZ中显示

source ../../devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

2.2 移植livox_mapping

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git
cd ..
catkin_make

报错CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver”
因为我用的是livox_ros_driver2所以要改CMakeLists.txt和package.xml中

livox_ros_driver改成livox_ros_driver2 共有三处
CMakeLists.txt中一处
package.xml中两处

接着报错

livox_mapping/src/livox_repub.cpp:3:10: fatal error: livox_ros_driver/CustomMsg.h: 没有那个文件或目录
 #include "livox_ros_driver/CustomMsg.h"

修改livox_ros_driver/CustomMsg.h 中livox_ros_driver 改为livox_ros_driver2 一共四处

编译过了以后 开始愉快的建图了
实时建图的话，需要对话题进行转发

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch livox_mapping mapping_horizon_simple.launch

但是发现并没有任何图像，需要修改RVIZ中mpping->surround->style改成其他风格的点就可以看到实时的雷达点云
mpping->currpoints->style 改成squares可以看到配准后的点云，但是这里并不是全局点云，在RVIZ中做了一个时延，保留了历史点云，仅仅只是看起来像是全局的点云