多传感器标定方案-空间同步之外参标定

多传感器标定方案-空间同步之外参标定

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验：链接

外参标定

外参即各传感器到车体坐标系的转换关系，包含：

• IMU(GNSS) – Car

• LiDAR – Camera

• Camera – Camera

• LiDAR – LiDAR

• LiDAR – IMU(GNSS)

• LiDAR – Radar

• 超声波雷达– Car

解法1：

• 直接标各传感器与车体坐标系

解法2：

• 标部分传感器与车体坐标系

• 另外一部分通过传感器之间实现标定

我们一般采用解法2。

注意：车体坐标系与世界坐标系的转换关系由定位模块确定。

外参1：IMU(GNSS)和车体坐标系

假设我们能：

• 获取自车运动的位姿序列

• 通过GNSS+IMU设备观测自车运动（组合导航设备是能够获取车辆的位姿信息）

对于自车坐标系和GNSS+