多传感器标定方案-空间同步之外参标定
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外参标定
外参即各传感器到车体坐标系的转换关系,包含:
• IMU(GNSS) – Car
• LiDAR – Camera
• Camera – Camera
• LiDAR – LiDAR
• LiDAR – IMU(GNSS)
• LiDAR – Radar
• 超声波雷达– Car
解法1:
• 直接标各传感器与车体坐标系
解法2:
• 标部分传感器与车体坐标系
• 另外一部分通过传感器之间实现标定
我们一般采用解法2。
注意:车体坐标系与世界坐标系的转换关系由定位模块确定。
外参1:IMU(GNSS)和车体坐标系
假设我们能:
• 获取自车运动的位姿序列
• 通过GNSS+IMU设备观测自车运动(组合导航设备是能够获取车辆的位姿信息)
对于自车坐标系和GNSS+