自动驾驶仿真测试：CARLA的车辆模型

自动驾驶仿真测试：CARLA的车辆模型

1.车辆模型

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CARLA中的车辆模型包括3D模型和动力学模型两个方面。3D模型用于实现车辆的可视化渲染，可以在3D模型开发软件中设计、开发，并导入到虚幻引擎UE中使用。动力学模型用于实现车辆逼真的动态效果，CARLA中的车辆采用中的虚幻引擎UE中的AWheeledVehicle模型（核心是NVIDIA的PhysX模型）。下面对PhysX模型进行简要的说明。

参考了这些资料：

（1）Nvidia Physx文档：

https://gameworksdocs.nvidia.com/PhysX/4.1/documentation/physxguide/Manual/Vehicles.html#pxvehiclewheeldata

（2）Unreal Engine文档：

https://docs.unrealengine.com/4.26/en-US/InteractiveExperiences/Vehicles/VehicleUserGuide/

（3）carla文档：

https://carla.readthedocs.io/en/latest/core_actors/

PhysX中考虑了不同的车轮数量，但是为了说明的简单，本节将车辆简化为两轮模型，将车体（簧上质量）简化为前轴质量和后轴质量，通过并通过悬架与车轮（簧下质量）相连，如下图所示。

在静止状态下，由力平衡和力矩平衡可由下式得到：

式中M、Mf和Mr分别为总质量、前轴质量和后轴质量，Xcm、Xr和Xf分别为质心与几何中心的水平距离、前轴与几何中心的距离和后轴与几何中心的水平距离。

仿真运行进行更新时，首先采用光线投射方法（raycast），进行悬架位置的计算，如下图。将车轮与地面的接触位置简化为一个轮胎触点，光线投射从车轮最高点开始，并沿着悬架舒张方向向下投射到车轮最低点为止，计算出车辆与地面的接触点以及车轮的位置&#