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原创 LeGo-LOAM笔记
（深度优先遍历）递归进行查找，从[0,0]点开始，遍历它前、后、左、右的4个点，分别进行对比，如果相。其实就是同时考虑了深度以及偏移，深度偏差较大，偏移较小的两个点则认为不是同一类。其相比于最为经典的LOAM，实现了。（实际上大于5个可能也行）。的激光雷达slam工作。
2022-09-18 21:14:54
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原创 ORB-SLAM 2 整理
Fast角点提取规则：（FAST角点定义：某个点与邻域的点相差太大。）灰度图像中就是与的点即为Fast角点提取规则。八叉树结构：一种树状数据结构，主要用于空间划分和最近邻搜索。方便快速搜索寻找。........................
2022-08-13 22:36:10
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原创 浅尝设计模式
任务分析 : 定义工厂类与产品类(也就是国家与电影), 电影的生产主体是国家,然而不同国家生产了不同的电影.所以在具体实现时,需要从上至下进行编写 : 先定义一个工厂类其实现生产电影的任务, 再针对不同国家定义不同的类对生产电影的任务进行重写, 最后调用不同的函数进行实现。当客户需要披萨时，他们不需要知道如何制作它，只需告诉披萨店（具体创建者），然后披萨店使用工厂方法制作适当类型的披萨。这种方式使代码更灵活，因为你可以轻松添加新类型的披萨，而无需修改客。，但你又需要创建多个相似对象的情况。
2023-10-31 11:57:52
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原创 记录bitbucket上传代码流程
2. 对比确认修改后与原文件的区别:可使用vscode或者meld等工具。6. 编辑说明: git commit -m "日期 + 修改内容"3. ls -al 查看使用编译器后是否存在残留文件,并删除。1. git clone 代码后,在原文件中进行修改。7. 上传: git push origin 分支名。4. 查看所在分支 git bransh。5. 添加文件: git add .
2023-10-08 09:31:37
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原创 gtsam 调试测试
根据前面的实验也说明两个节点加between并不会报错,但会因为两个between因子给的观测值以及约束程度不同,而导致最终的优化结果出现偏差.并且如果使用相同的噪声数据的话,最后的优化结果就会是平均一下的结果.
2023-09-26 17:08:27
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原创 PCL中的点云压缩工具详解
官网教程：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/compression.html#
2023-08-16 17:34:09
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原创 配置与学习navtech-radar-slam
解决方案：将Mulran数据集官网下载的数据（polar_oxford_form.zip）存放至/home/yaya/Nav_Radar_SLAM/sensor_data/radar目录下，具体按照自己存放的地址填写。解决方案：在/home/yaya/Nav_Radar_SLAM/src/navtech-radar-slam/odometry/yeti_radar_odometry目录下，寻找features.cpp文件，将208行。（我的c++写的不多，只有一个很笨的方法，大佬看到可以教教我）
2023-06-13 12:13:58
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原创 hku-mars/livox_camera_calib 痛苦配置
使用gbd工具发现是：lidar_camera_calib.hpp中。这一行代码溢出，似乎是pcl本身的问题（我用的是pcl1.8）无奈解决不了换成pcl1.9.1即可。
2022-11-25 19:35:46
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原创 VINS 详解
VINS是视觉与IMU融合SLAM的代表，其实现了一个较为完整的SLAM工作，开源地址为：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator优点：缺点：
2022-09-29 16:05:02
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转载 协方差矩阵
协方差：衡量两个随机变量变化的相互依赖程度及方向。其表示两个变量的观测值对均值的偏离构成的向量的内积。当变量多于两个时，变量两两之间的协方差组成的矩阵就是协方差矩阵，又称共变异数矩阵。协方差矩阵有什么意义？- 知乎。......
2022-08-27 13:24:09
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转载 c++ KMP算法学习
注意：在两个字符串不等是，j 要后退到next前一个元素所代表的字符串的位置。2、考虑前后缀不同的情况。3、考虑前后缀相同的情况。
2022-08-23 20:11:30
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原创 单应矩阵 基础矩阵 本质矩阵
直接上公式：其中为两张图片中匹配好的特征点对的像素齐次坐标。可以看出单应矩阵直接描述了图像1与图像2之间的关系。然而由于其直接使用了二维的像素信息，并未恢复其尺度信息。（单应矩阵的分解过程中也是假设了所测三维点均在同一平面）所以在使用时要求对应的三维点要在同一个平面。所以在orb-slam初始化时视差较小的情况下检测到的同一平面上的特征点较多时，使用H矩阵分解得到R与t（第一幅图与第二幅图成像平面之间的旋转与平移关系），具体流程见另一博主的帖子：单应矩阵的分解 - 知乎 这两个比较好理解，看一下公式（截取自
2022-07-11 18:35:15
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转载 链表学习:1、删除元素
1、与数组不同链表内存不是连续的，其通过各个指针来连接内存中的节点。 链表节点的定义：移除链表元素两种方案：1、直接使用原链表来进行移除节点操作2、设置一个虚拟头节点再进行移除节点操作1、 2、......
2022-06-03 19:49:28
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转载 c++ 二分查找，数组学习
// 二分查找主要适合有规律的数组，通过不断 移动指向数组中段的指针(不断缩小目标所在区间) 实现查找目标的目的。在没有规律的数组中，一般用 双指针 去遍历寻找目标。// 题目：给定一个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。class Solution:public: int search(vector<int>& nums .
2022-05-23 13:14:09
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原创 使用ubuntu 18.04 配置iwr1443 ，启动毫米波雷达时出现bug
[ERROR] [1648553254.462476156]: mmWaveQuickConfig: Command failed (mmWave sensor did not respond with 'Done')[ERROR] [1648553254.462511683]: mmWaveQuickConfig: Response: 'calibData 0 0 0'calibData' is not recognized as a CLI command解决办法：1、断电重开2...
2022-03-29 19:53:31
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原创 ubuntu 显示缺少库文件 libcom_err.so.2 解决办法
运行任何代码都显示：error while loading shared libraries: libcom_err.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory解决办法：1、打开网址，下载对应版本的压缩包Libcomerr2 Download (DEB) (pkgs.org)例如：2、解压到某个文件夹。例如 /Downloads/可以得到一个名为usr的文件3、配置路径：sudo gedit /e.
2021-12-19 14:16:43
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空空如也
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