配置与学习navtech-radar-slam

• 配置时遇到的两个问题

1、数据读取失败

解决方案：将Mulran数据集官网下载的数据（polar_oxford_form.zip）存放至/home/yaya/Nav_Radar_SLAM/sensor_data/radar目录下，具体按照自己存放的地址填写。

2、段错误

解决方案：在/home/yaya/Nav_Radar_SLAM/src/navtech-radar-slam/odometry/yeti_radar_odometry目录下，寻找features.cpp文件，将208行

    cv::Mat h = s.mul(1-g);

修改为：

    cv::Mat mmm = 1-g;
    cv::Mat h = s.mul(mmm);

（我的c++写的不多，只有一个很笨的方法，大佬看到可以教教我）

之后就顺利运行了。

•  原理部分学习笔记

等我换个系统，研读一下论文，一会更新