SLAM岗面经-2023

yaya@根号三

已于 2022-09-28 20:53:50 修改

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分类专栏：备战2023秋招文章标签：算法人工智能机器学习

于 2022-09-09 21:13:04 首次发布

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1、吉利研究院

一面：

最优化方法：梯度下降、高斯牛顿、lm方法比较
orbslam2框架，BA作用
orbslam3是否了解
Covisilibilty Graph与Essential Graph ，共视图和本质图
项目、项目是否还能做改进（接下来就是我最难受的部分：c++八股）
堆和栈区别
malloc new的区别
static作用
空间分配
STL vector list区别
重载和重写
const 和 define区别
析构和构造函数

八股还是得好好背啊！！！！

不难但是八股不行，得背，估计无了。

c++新建三维数组：

使用Eigen包，Eigen：Vector

#include "Eigen/Core"
#include <iostream>

using std::cout;
using std::endl;

int main()
{
    Eigen::Matrix<double, 2, 2> m; # 创建double类型的2X2维矩阵
    m << 1, 2, 3, 4; # 为每个元素赋值

    Eigen::MatrixXf m1(2, 3); # 创建动态矩阵，并初始化为2X3矩阵，类型为float
    m1 << 1, 2, 3, 4, 5, 6;

    Eigen::Matrix3d m2 = Eigen::Matrix3d::Identity(); # 3维double类型的单位矩阵
    Eigen::Matrix3d m3 = Eigen::Matrix3d::Random(); # 3维double类型的随机矩阵

    Eigen::Vector3f v1 = Eigen::Vector3f::Zero(); # 3维float类型的零向量（默认为列向量，除非显式指定）
    Eigen::Vector3d v2(1.0, 2.0, 3.0); # 3维double类型的向量，并赋值

    Eigen::VectorXf v3(3); # 动态列向量，指定为3维
    v3 << 1.0, 2.0, 3.0;

    Eigen::RowVector2d rv1(1, 2); # 2维行向量，并赋值
    Eigen::RowVectorXd rv2(5); # 动态行向量，初始化为5维
    rv2 << 1, 2, 3, 4, 5;

    cout << m1(1, 1) << endl; # 输出指定位置的值
    cout << v1(1) << endl;

    return 0;
}