本文详细介绍了四种常见的移动机器人运动模型，包括两轮差速驱动机器人、Car-like Robot、四轮驱动(SSMR)移动机器人和履带式机器人，以及麦克纳姆轮和全向轮移动机器人。每种模型都提供了正运动学和逆运动学模型，并通过实例分析其运动特性。文章强调了不同机器人运动学模型的差异和分析方法的一致性，涉及速度分解和轮子运动规律等关键概念。
参考链接： 常见移动机器人运动学模型总结 (qq.com)
两轮差速驱动机器人
图 2.1 TurtleBot 3
图 2.2 两轮差速驱动机器人运动模型
正运动学模型
逆运动学模型
原文
2.2
Car-like Robot
图 2.3 MIT RACECAR
图 2.4 Car-like robot运动模型简图
正运动学模型
逆运动学模型
原文
2.3
四轮驱动(SSMR)移动机器人
图 2.5 NERVA LG Robot
图 2.6 四轮驱动机器人运动模型简图
正运动学模型
逆运动学模型
原文
2.4
履带式机器人
图 2.7 军事用途的履带式机器人
图 2.8 履带式机器人运动模型
正运动学模型
逆运动学模型
原文
2.5
麦克纳姆轮全向移动机器人
图 2.9 麦轮移动平台
图 2.10 四轮驱动机器人运动模型
正运动学模型
逆运动学模型
原文
应用案例
2.6
全向轮移动机器人
图 2.11 三轮构型全向轮移动平台
图 2.12 全向轮平台运动分解示意图
正运动学模型
逆运动学模型
原文
应用案例
03
总结分析
不同的分析角度，有不同的建模方式，本文总述的只是其中一种。不同类型的机器人，对应的运动学模型是不一样的，但是分析方法、思路是相似的，要么从机器人中心速度分解到每个运动的轮子上，要么从轮子的运动情况倒推机器人中心运动的效果，分析过程就需要深入挖掘轮子运动规律、机器人本体构型特征等信息，再结合物理学中的速度分析方法，建立刚体上不同点之间速度的转化关系，就整理出运动学方程
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