常见移动机器人运动学模型

最新推荐文章于 2024-05-07 01:04:05 发布
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分类专栏： 移动机器人
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参考链接： 常见移动机器人运动学模型总结 (qq.com)

两轮差速驱动机器人

图片

     图 2.1 TurtleBot 3

图片

图 2.2 两轮差速驱动机器人运动模型

正运动学模型

逆运动学模型

原文

《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》

2.2

Car-like Robot

图片

图 2.3 MIT RACECAR

图片

图 2.4 Car-like robot运动模型简图

正运动学模型

  

逆运动学模型

原文

《Car-like Robot运动模型及应用分析》

2.3

四轮驱动(SSMR)移动机器人

图片

图 2.5 NERVA LG Robot

图片

图 2.6 四轮驱动机器人运动模型简图

正运动学模型

逆运动学模型

原文

《四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析》

2.4

履带式机器人

图片

图 2.7 军事用途的履带式机器人

图片

图 2.8 履带式机器人运动模型

正运动学模型

逆运动学模型

原文

《履带式机器人运动模型及应用分析》

2.5

麦克纳姆轮全向移动机器人

图片

图 2.9 麦轮移动平台

图片

图 2.10 四轮驱动机器人运动模型

正运动学模型

逆运动学模型

原文

《麦克纳姆轮运动特性分析》

《麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析》

应用案例

DIY Mecanum Wheels Robot

2.6

全向轮移动机器人

图片

图 2.11 三轮构型全向轮移动平台

图片


图 2.12 全向轮平台运动分解示意图

正运动学模型

逆运动学模型

原文

《全向轮运动特性分析》

《全向轮机器人运动模型及应用分析》

应用案例

3D打印全向轮移动机器人

03

图片

总结分析

图片

不同的分析角度，有不同的建模方式，本文总述的只是其中一种。不同类型的机器人，对应的运动学模型是不一样的，但是分析方法、思路是相似的，要么从机器人中心速度分解到每个运动的轮子上，要么从轮子的运动情况倒推机器人中心运动的效果，分析过程就需要深入挖掘轮子运动规律、机器人本体构型特征等信息，再结合物理学中的速度分析方法，建立刚体上不同点之间速度的转化关系，就整理出运动学方程

Robot-G
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常见移动机器人运动学模型总结
qq_19598969的博客
06-16 5087
文末有彩蛋【原文及其原文中所涉及文章的PDF（共9篇）免费下载】混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号01引言笔者已经对常见的移动机器人的运动学模型做了详尽的分析（感兴趣的读者可以在公众号中查看），本文仅对之前的分析做一个小总结。常见的移动机器人如两轮差速驱动机器人、麦轮移动平台等，被应用于各种场景。笔者的逻辑是：由于不同实际场景的不同需求，促使工程师们绞尽脑汁从轮子构造、本体构型
多移动机器人系列（一）-移动机器人运动学模型
qq_45097839的博客
02-15 1186
移动机器人是机器人的一个重要的分支，在无人驾驶、太空探索、海洋勘探和医疗服务等领域得到了广泛的使用。其中轮式移动机器人是一个重要的分支，轮式移动机器人又可以根据驱动方式的不同分为阿克曼结构，两轮差速结构和麦克纳姆轮结构等。随着相关技术的迅猛发展，移动机器人的性能得到了极大地提高。对于一些具有时间分布和空间分布的任务，单个移动机器人具有一定的局限性。通过多个移动机器人相互之间的协作，在处理一些时空分布的任务上表现出极大地优势，多移动机器人已经成为为移动机器人发展的热门领域之一。
建模分析 差速轮式移动机器人运动学建模(附Python Matlab仿真)_两轮差速模型matlab
最新发布
2401_84538544的博客
05-07 389
🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法Python崛起并且风靡，因为优点多、应用领域广、被大牛们认可。学习 Python 门槛很低，但它的晋级路线很多，通过它你能进入机器学习、数据挖掘、大数据，CS等更加高级的领域。
移动机器人动力学
qq_45443570的博客
06-12 1186
移动机器人动力学方程
移动机器人运动模型
weixin_48334986的博客
08-10 710
unicycleKinematics 创建了一个独轮车模型，用于模拟类似汽车的简化车辆动力学。车辆状态被定义为一个三元素向量 [x y theta]，其中全局 xy 位置以米为单位，车辆航向角 theta 以弧度为单位。该模型近似于一个具有给定车轮半径（WheelRadius）的独轮车，它可以根据航向角（theta）原地旋转。要计算模型的时间导数状态，可使用导数函数，输入指令和机器人当前状态。创建语法描述。
移动机器人的运动学模型:车式移动机器人
旧人赋荒年
09-23 5176
车式移动机器人运动学模型 问题 车式移动机器人更具有普遍意义。 参数 vvv：机器人自身线速度 ω\omegaω：前轮转向角速度 u\textbf{u}u：输入，包括vvv，ω\omegaω q˙\dot{\textbf{q}}q˙​：机器人在环境中的位姿描述 θ\thetaθ：机器人纵向轴与x轴之间的夹脚 ϕ\phiϕ：前轮转角 LLL：车身长度 推导 1. q˙\dot{\textbf{...
常见移动机器人运动学模型总结.pdf
08-06
常见移动机器人运动学模型总结，关注“混沌无形”公号，获取免费资源
33-四轮驱动移动机器人(4WD)运动模型及应用分析.pdf
05-03
本文构建四轮驱动移动机器人(4WD)的数学运动模型，可在“混沌无形”免费下载本文PDF
麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析-PDF版.pdf
06-27
本文分析麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用，在“混沌无形”免费下载本文PDF
移动机器人差速轮运动学模型.pdf
03-07
移动机器⼈差速轮运动学模型 原⽂地址： 做底层程序的时候，经常⽤到航迹推演（Odometry），⽆论是定位导航还是普通的⽅向控制。航迹推演中除了对机器⼈位姿进⾏估计，另 ⼀个很重要的关系是移动机器⼈前进速度、...
履带式机器人运动学分析.pdf
11-26
履带式机器人运动学分析.pdf
Dobot型机器人运动学分析与仿真
05-23
Dobot型机器人运动学分析与仿真 DH参数，等等，看完该文档，你就可以用任何一款控制器来实现dobot三轴机械臂的运动了
差分移动机器人运动学模型
sannianyihoushuma的博客
12-01 7195
http://www.diegorobot.com/wp/?p=740&lang=zh https://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/73224070 https://blog.csdn.net/qq_35508344/article/details/83006923 https://blog.csdn.net/u01042243...
机器人的运动模型
u012836279的专栏
04-09 4580
机器人的运动模型 这篇文章主要介绍两轮机器人如何根据: 机器人轮子的编码信息和机器人当先位姿(x1,y1,θ)(x1,y1,θ)(x_1,y_1,\theta)计算出下一时刻机器人的位姿(x2,y2,θ2)(x2,y2,θ2)(x_2,y_2,\theta_2)。 即： 输入：(x1,y2,θ1)(x1,y2,θ1)(x_1,y_2,\theta_1)、 机器人左右轮子的间距www，码盘...
自学习循路的移动机器人模型设计与实现
haibianfeng的专栏
01-26 1254
引用elecrobot 的 自学习循路的移动机器人模型设计与实现  摘要：介绍了一种具有自学习循路功能的轮式移动机器人模型的设计方法。该模型由两后轮作驱动轮来控制前进速度和方向，并可在道路学习时以数据形式记录和存储两轮的瞬时速率，然后再由微控制器MCU输出控制信号来驱动后轮以实现道路的循迹。 关键词：MCU;机器人;学习记忆;循路 随着科学技术的不断发展，机器人技术在航天、海洋、军事、建筑
ros构建机器人运动学模型_ROS解读3. 机器人运动学模型的搭建
weixin_39524984的博客
12-19 580
11．两轮差分模型的机器人随着高技术的发展,机器人技术的应用领域不断扩大,工业机器人、特种作业机器人、服务机器人、微小型机器人等已经在各个方面得到广泛的应用和发展。两轮差速机器人涉及到多个应用领域,对两轮差速机器人的运动控制研究成为主要的课题。对轮式移动机器人，做路径和轨迹时,一般是以独立驱动轮的轮基中点为基点来进行的。在实时控制中，轨迹产生器把规划好的路径转变成随时间变化的两个独立驱动轮的角速度...
全向轮机器人运动模型及应用分析
qq_19598969的博客
06-16 4197
[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号摘要：全向轮移动平台因其机动、灵活的特点而备受关注，本文深入分析全向轮的运动机理及其全向轮平台运动过程中的受力和速度情况，先后分析全向轮平台的3种运动模式及其内在运动规律；并采用速度分解的方法，详细分析了电机转速-全向轮实际运动速度-全向轮平台中心点速度之间的关系，给出完整的物理分析及数学推导过程，
机器人课堂教学和算法编程更有趣的想法与尝试
zhangrelay的专栏
03-04 1584
机器人课程教学终于进入第3年了，改进和优化的方案也进入第三版。课程教学经历着社会改变科技进步的巨大影响，由传统板书教学为主，到多媒体教学为主，再到如今的线下和线上教育教学的全面融合。不仅要在课堂上给学生讲授全面的知识点和常用方法，还要在网络上补充丰富的相关内容。现实世界和数字网络不仅给于每个人不同ID与角色，也赋予一门课程全新的呈现方式。从新零售、新制造、新金融、新技术、新能源到新工科、新教育，上...
机器人导论 学习笔记2 - 运动学（D-H模型）
dmgy 的专栏
03-29 6023
D-H模型 （Denavit-Hartenberg） 两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较 1 将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端 （改进型DH） 这种建立D-H坐标系的方法的步骤是： 画出各关节轴 找出关节轴i 和关节轴i+1的公垂线或交点，以关节轴i 和关节轴i+1的交点或公垂线与关节轴i 的交点作为坐标系{i}的原点。 规定 Zi轴沿关节轴i 的指向。 ...
移动机器人运动学模型
10-10
移动机器人运动学模型是描述机器人在空间中运动的数学模型。它主要包括轮式机器人和全向轮机器人两种类型。 1. 轮式机器人运动学模型： 轮式机器人通常使用两个或多个轮子进行运动。其运动学模型可以通过麦克纳姆模型或差速模型来描述。 - 麦克纳姆模型：这是一种用于描述全向轮机器人运动学的模型，其中每个轮子都可以独立地旋转。通过控制每个轮子的转速和方向，可以实现机器人在平面上的任意位姿变换。 - 差速模型：这是一种用于描述双轮差速机器人运动学的模型，其中通过控制两个轮子的转速差异来实现机器人的转向和前进。 2. 全向轮机器人运动学模型： 全向轮机器人通常具有三个或更多个轮子，并且每个轮子都可以独立地旋转。其运动学模型可以通过亥尔-库尔巴特模型来描述。该模型可以计算出每个轮子的线速度和角速度，从而实现机器人在平面上的任意位姿变换。

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